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인식 / 추론 수준에 따른 계층적 구조의 실내 정보를 가지는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014008195
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실내의 공간 및 물체에 대한 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층적으로 분리하여 저장하고 통합 관리하여, 실내에서 이동 서비스 로봇들에게 각 로봇들의 인식/추론 수준에 맞는 공간/물체 정보를 제공하는 중앙 정보처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 로봇에 대응되는 적어도 하나이상의 인터페이스부를 포함하고, 상기 인터페이스부는 대응되는 로봇의 정보요청을 해석하고, 요청한 정보를 상기 로봇이 해석가능한 형태로 변환하여 전송하는 것을 특징으로 하는 브로커수단; 상기 실내에 대한 공간 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 공간정보 요청에 의하여 요청된 공간정보를 검색하여 반환하는 공간정보 관리부; 상기 실내에 존재하는 물체를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 물체정보 요청에 의하여 요청된 물체정보를 검색하여 반환하는 물체정보 관리부; 상위계층 인식/추론 정보를 이용하여 물체 또는 공간에 대한 하위계층 정보를 검색하고 추론하는 공간물체 추론부;를 마련한다. 상기와 같은 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템 및 방법을 이용하는 것에 의해, 실내의 공간 및 물체에 대한 방대한 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층적으로 통합하여 관리하고, 서비스 로봇들의 인식/추론 수준에 맞는 정보를 제공함으로써, 다양한 인식/추론 수준의 서비스 로봇에 대해 호환성이 높고 효율적인 실내 정보를 제공할 수 있고, 낮은 인식/추론 수준의 서비스 로봇에게도 높은 수준의 인식/추론 서비스를 지원할 수 있다. 실내, 로봇, 인식, 추론, 온톨로지
Int. CL G06F 17/40 (2006.01) G06F 17/00 (2006.01) G06F 17/30 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080005137 (2008.01.17)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0917377-0000 (2009.09.08)
공개번호/일자 10-2008-0089148 (2008.10.06) 문서열기
공고번호/일자 (20090916) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020070031901   |   2007.03.30
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.01.17)
심사청구항수 22

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 미국 경기 용인시 수지구
2 박연출 대한민국 서울 양천구
3 박준영 대한민국 경기 성남시 분당구
4 이준희 대한민국 경기 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.01.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0038495-89
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.06.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0416436-62
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2008-0052385-47
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0123674-19
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2009-0292312-79
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.05.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0292314-60
8 등록결정서
Decision to grant		 2009.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0366797-03
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실내에서 적어도 하나이상의 이동 서비스 로봇과 통신하는 중앙 정보처리 시스템에 있어서, 상기 로봇에 대응되는 적어도 하나이상의 인터페이스부를 포함하고, 상기 인터페이스부는 대응되는 로봇의 정보요청을 해석하고, 요청한 정보를 상기 로봇이 해석가능한 형태로 변환하여 전송하는 것을 특징으로 하는 브로커수단; 상기 실내에 대한 공간 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 공간정보 요청에 의하여 요청된 공간정보를 검색하여 반환하는 공간정보 관리부; 상기 실내에 존재하는 물체를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 물체정보 요청에 의하여 요청된 물체정보를 검색하여 반환하는 물체정보 관리부; 물체 또는 공간에 대한 하위계층 인식/추론 정보들로부터 상위계층 인식/추론 정보를 이용하여 정보를 검색하고 추론하는 공간물체 추론부를 포함하고, 상기 공간정보 또는 물체정보는, 실측한 정보를 포함하는 실측 정보계층, 광도계 특징(photometric feature)을 포함하는 광도계 정보계층, 공간 또는 물체를 기하학적 구조(geometric structure)로 분절한 정보를 포함하는 기하학적 정보계층, 공간 또는 물체의 구성요소들을 구분하여 기호화하고 계층화한 정보를 포함하는 구조적 정보계층, 공간상에서 물체의 위치 또는 장애물을 표현하는 정보 또는 물체의 파지를 위한 접근성 정보를 포함하는 위상적 정보계층; 공간 또는 물체, 또는 상기 공간 또는 물체의 구성요소들의 보편적 모델에 대한 정보를 포함하는 보편적 정보계층, 물체 또는 공간의 시공간에 따른 변화와 관계에 대한 정보를 포함하는 시공간 정보계층, 물체 또는 공간에 대한 하위계층 정보들로부터 공간 또는 물체, 또는 상기 공간 또는 물체의 상태를 추론하기 위한 추론정보를 포함하는 추론 정보계층으로 구성하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 공간의 실측 정보계층은 실내 공간의 지리적 정보를 포함하는 기본맵 정보를 포함하고, 상기 공간의 광도계 정보계층은 실내 공간의 광도계 특징 맵을 포함하고, 상기 공간의 기하학적 정보계층은 실내 공간을 기하학적으로 분절한 정보를 포함하고, 상기 공간의 위상적 정보계층은 물체의 전역적 좌표와 자세, 또는 장애물로 인식되는 물체에 대한 정보를 포함하고, 상기 공간의 보편적 정보계층은 공간 또는 공간의 구성부분에 대한 의미론적 정보를 포함하고, 상기 공간의 시공간 정보계층은 실내의 시간적 공간적 상황에 따라 달라지는 빛의 밝기, 조명의 방향, 온도, 습도를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 물체의 실측 정보계층은 물체에 대한 실제 측정하여 얻은 2차원 또는 3차원 표현 데이터를 저장하는 2D/3D 원영상 정보를 포함하고, 상기 물체의 위상적 정보계층은 다수의 3차원 컨택 포인트(contact point)와 3차원 방향벡터로 표현되는 접근방향(accessible direction)의 정보를 포함하고, 상기 물체의 시공간 정보계층은 물체-공간의 시간 종속관계, 물체의 존재와 시공간 종속관계, 물체-물체간 시공간 종속관계, 물체-기능간 시공간 종속관계, 물체-물리특성의 시공간 종속관계에 대한 정보를 포함하고, 상기 물체의 추론 정보계층은 하위 정보계층의 정보간의 관계를 확률로 작성하는 그래프로 구성된 증거구조에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
5 5
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 광도계 특징은, SIFT(Scale Invariant Feature Transform), 해리스 코너(Harris Corner), 색(Color), 선(Line)에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
6 6
제 3 항에 있어서, 상기 장애물 정보는, 메쉬(mesh) 또는 체적으로 표현하는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
7 7
제 4 항에 있어서, 상기 2차원 또는 3차원 표현 데이터는, 적어도 둘 이상의 카메라 각도를 통해 산출되는 2D 이미지(Raw Image), 레이저스캐너, 스테레오 카메라, 구조광 카메라 조명(Structured Light Camera) 중 어느 하나로부터 얻은 깊이 데이터(Depth Data), 상기 깊이 데이터로부터 생성된 메쉬 데이터(Mesh data) 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
8 8
제 1 항에 있어서, 상기 공간정보 관리부 또는 물체정보 관리부는 상기 공간정보 또는 물체정보를 온톨로지로 구성하여 저장하고, 상기 공간물체 추론부는 온톨로지에 의한 추론을 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
9 9
제 3 항에 있어서, 상기 인터페이스부는, 대응되는 로봇으로부터 맵에 대한 요청이 있으면, 공간의 실측 정보계층의의 기본맵 정보와 위상적 정보계층의 물체/장애물 위치 정보를 합하여 통합맵을 작성하여 상기 로봇에 제공하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
10 10
제 1 항에 있어서, 로봇에게 주어진 미션으로부터 로봇이 실행할 단위 행동을 결정하는 확률기반의 행동구조를 작성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 요청에 의해 행동구조를 반환하거나, 로봇에게 주어진 미션을 해석하여 로봇이 실행할 단위 행동과 상기 행동에 필요한 정보를 추출하여 반환하는 미션해석 관리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 미션해석 관리부는 지각(perception) 데이터, 증거구조(evidence structure), 행동(behavior)을 확률적인 우선순위관계(precedence relation)를 갖는 베이시안 네트워크(Bayesian network)로 상기 행동구조로 구성하고, 상기 우선순위관계(precedence relation)의 확률에 의해 최적의 경로(path)를 결정하여, 경로(path)상의 행동을 실행할 단위행동으로 추출하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템
12 12
실내에서 적어도 하나이상의 이동 서비스 로봇과 통신하는 중앙 정보처리 시스템을 이용하는 서비스 로봇의 정보처리 방법에 있어서, (a) 상기 실내에 대한 공간 및 물체 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하는 단계; (b) 상기 로봇들 각각에 대하여, 상기 로봇의 정보요청을 해석하고, 요청한 정보를 상기 로봇이 해석가능한 형태로 변환하여 전송하는 인터페이스를 구성하는 단계; (c) 상기 로봇의 공간 또는 물체에 대한 정보 검색요청을 받는 단계; (e) 정보를 검색하기 위해 추론이 필요한지를 판단하여 필요하면, 물체 또는 공간에 대한 주어진 정보들로부터 상위계층 인식/추론 정보를 이용하여 정보를 추론하는 단계; (f) 요청된 공간 또는 물체에 대한 정보를 검색하는 단계; (g) 검색된 공간 또는 물체 정보를 상기 요청된 로봇으로 송부하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
13 13
제 12 항에 있어서, 상기 공간정보 또는 물체정보는, 실측한 정보를 포함하는 실측 정보계층, 광도계 특징(photometric feature)을 포함하는 광도계 정보계층, 공간 또는 물체를 기하학적 구조(geometric structure)로 분절한 정보를 포함하는 기하학적 정보계층, 공간 또는 물체의 구성요소들을 구분하여 기호화하고 계층화한 정보를 포함하는 구조적 정보계층, 공간상에서 물체의 위치 또는 장애물을 표현하는 정보를 포함하는 위상적 정보계층; 공간 또는 물체, 또는 상기 공간 또는 물체의 구성요소들의 보편적 모델에 대한 정보를 포함하는 보편적 정보계층, 물체 또는 공간의 시공간에 따른 변화와 관계에 대한 정보를 포함하는 시공간 정보계층, 물체 또는 공간에 대한 하위계층 정보들로부터 공간 또는 물체, 또는 상기 공간 또는 물체의 상태를 추론하기 위한 추론정보를 포함하는 추론 정보계층으로 구성하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
14 14
제 13 항에 있어서, 상기 공간의 실측 정보계층은 실내 공간의 지리적 정보를 포함하는 기본맵 정보를 포함하고, 상기 공간의 광도계 정보계층은 실내 공간의 광도계 특징 맵을 포함하고, 상기 공간의 기하학적 정보계층은 실내 공간을 기하학적으로 분절한 정보를 포함하고, 상기 공간의 위상적 정보계층은 물체의 전역적 좌표와 자세, 또는 장애물로 인식되는 물체에 대한 정보를 포함하고, 상기 공간의 보편적 정보계층은 공간 또는 공간의 구성부분에 대한 의미론적 정보를 포함하고, 상기 공간의 시공간 정보계층은 실내의 시간적 공간적 상황에 따라 달라지는 빛의 밝기, 조명의 방향, 온도, 습도를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
15 15
제 13 항에 있어서, 상기 물체의 실측 정보계층은 물체에 대한 실제 측정하여 얻은 2차원 또는 3차원 표현 데이터를 저장하는 2D/3D 원영상 정보를 포함하고, 상기 물체의 위상적 정보계층은 다수의 3차원 컨택 포인트(contact point)와 3차원 방향벡터로 표현되는 접근방향(accessible direction)의 정보를 포함하고, 상기 물체의 시공간 정보계층은 물체-공간의 시간 종속관계, 물체의 존재와 시공간 종속관계, 물체-물체간 시공간 종속관계, 물체-기능간 시공간 종속관계, 물체-물리특성의 시공간 종속관계에 대한 정보를 포함하고, 상기 물체의 추론 정보계층은 하위 정보계층의 정보간의 관계를 확률로 작성하는 그래프로 구성된 증거구조에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
16 16
제 13 항에 있어서, 상기 광도계 특징은, SIFT(Scale Invariant Feature Transform), 해리스 코너(Harris Corner), 색(Color), 선(Line)에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
17 17
제 13 항에 있어서, 상기 장애물 정보는, 메쉬(mesh) 또는 체적으로 표현하는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
18 18
제 15 항에 있어서, 상기 2차원 또는 3차원 표현 데이터는, 적어도 둘 이상의 카메라 각도를 통해 산출되는 2D 이미지(Raw Image), 레이저스캐너, 스테레오 카메라, 구조광 카메라 조명(Structured Light Camera) 중 어느 하나로부터 얻은 깊이 데이터(Depth Data), 상기 깊이 데이터로부터 생성된 메쉬 데이터(Mesh data) 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
19 19
제 12 항에 있어서, 상기 (a)단계는 상기 공간정보 또는 물체정보를 온톨로지로 구성하여 저장하고, 상기 (e)단계는 온톨로지에 의한 추론을 하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
20 20
제 13 항에 있어서, 상기 (g)단계는, 요청된 정보가 공간의 실측 정보계층의 기본맵 정보와 위상적 정보계층의 물체/장애물 위치 정보를 포함하면, 상기 정보를 합하여 통합맵을 작성하여 송부하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
21 21
제 12 항에 있어서, (a0) 상기 (a)단계 이전에 상기 로봇에게 주어진 미션으로부터 로봇이 실행할 단위 행동을 결정하는 확률기반의 행동구조를 작성하여 저장하는 단계; (d) 상기 (c)단계이후에 상기 로봇의 검색요청에 의해 행동구조를 반환하거나, 로봇에게 주어진 미션을 해석하여 로봇이 실행할 단위 행동과 상기 행동에 필요한 정보를 추출하여 반환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
22 22
제 21 항에 있어서, 상기 (a0)단계는 지각(perception) 데이터, 증거구조(evidence structure), 행동(behavior)을 확률적인 우선순위관계(precedence relation)를 갖는 베이시안 네트워크(Bayesian network)로 상기 행동구조로 구성하고, 상기 (d)단계는 상기 우선순위관계(precedence relation)의 확률에 의해 최적의 경로(path)를 결정하여, 경로(path)상의 행동을 실행할 단위행동으로 추출하는 것을 특징으로 하는 서비스 로봇의 정보처리 방법
23 23
제 12 항 또는 제 22 항의 서비스 로봇의 정보처리 방법을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP04989532 JP 일본 FAMILY
2 JP20254167 JP 일본 FAMILY
3 US08214079 US 미국 FAMILY
4 US20080243305 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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2 JP4989532 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 US2008243305 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US8214079 US 미국 DOCDBFAMILY
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