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인식과 추적의 결합을 통한 물체의 포즈 실시간 추정방법

  • 기술번호 : KST2014028979
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인식과 추적의 결합을 통한 물체의 포즈 실시간 추정 방법에 관한 것이다. 일 구현 예에 있어서, 물체 포즈 실시간 추정 방법이 제공된다. 물체 포즈 실시간 추정 방법은 (a) 물체를 촬영한 영상을 입력받는 단계; (b) 상기 영상으로부터 코너 포인트를 구하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계와 병렬적으로 수행되며, 상기 (b) 단계에서 구해진 상기 코너 포인트가 새로이 제공되는 경우에는 제공된 상기 코너 포인트를 상기 (b) 단계의 수행에 소요되는 시간만큼 보상함으로써 얻어진 보상된 코너 포인트를 구하고, 상기 보상된 코너 포인트에 따라 상기 물체의 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하며, 그러하지 아니하는 경우에는 상기 영상에 따라 상기 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하는 단계를 구비한다.
Int. CL G06K 9/78 (2006.01) G06K 9/46 (2006.01)
CPC G06T 7/246(2013.01) G06T 7/246(2013.01)
출원번호/일자 1020090134625 (2009.12.30)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1064224-0000 (2011.09.05)
공개번호/일자 10-2011-0077937 (2011.07.07) 문서열기
공고번호/일자 (20110914) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.30)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이석한 미국 경기도 용인시 수지구
2 이승 대한민국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양우석 대한민국 서울특별시 서초구 양재동 ***-* 정환빌딩 *층(쿼스국제특허법률사무소)
2 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0818477-86
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0706498-10
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0704286-91
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.01.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.02.21 수리 (Accepted) 9-1-2011-0016234-11
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.03.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0176200-71
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.05.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0399331-15
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.05.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-0399330-70
9 등록결정서
Decision to grant		 2011.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0492910-03
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 물체를 촬영한 영상을 입력받는 단계; (b) 상기 영상으로부터 코너 포인트를 구하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계와 병렬적으로 수행되며, 상기 (b) 단계에서 구해진 상기 코너 포인트가 새로이 제공되는 경우에는 제공된 상기 코너 포인트를 상기 (b) 단계의 수행에 소요되는 시간만큼 보상함으로써 얻어진 보상된 코너 포인트를 구하고, 상기 보상된 코너 포인트에 따라 상기 물체의 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하며, 그러하지 아니하는 경우에는 상기 영상에 따라 상기 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하는 단계 를 구비하는 물체 포즈 실시간 추정 방법
2 2
제1 항에 있어서, 상기 (c) 단계는 (c1) 상기 (b) 단계에서 구해진 상기 코너 포인트가 새로이 제공되는지 여부를 판단하는 단계; (c2) 상기 (c1) 단계가 참인 경우에, 제공된 상기 코너 포인트를 지연 보상 정보에 따라 보상함으로써 상기 보상된 코너 포인트를 구하는 단계; (c3) 상기 (c1) 단계가 참인 경우에, 상기 보상된 코너 포인트에 따라 트래킹 포인트를 초기화하는 단계; (c4) 상기 (c1) 단계가 참인 경우에는 초기화된 상기 트래킹 포인트에 따라 상기 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하고, 상기 (c1) 단계가 거짓인 경우에는 상기 영상 및 기존의 상기 트래킹 포인트에 따라 상기 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하는 단계; 및 (c5) 상기 (c4) 단계에서 구해진 상기 포즈에 따라 상기 지연 보상 정보를 생성하는 단계를 구비하는 물체 포즈 실시간 추정 방법
3 3
제2 항에 있어서, 상기 지연 보상 정보는 △P는 △P(T+(N-1)D)·△P(T+(N-2)D)·
4 4
제3 항에 있어서, 상기 (b) 단계에서 구해진 상기 코너 포인트는 3차원 코너 포인트이며, 상기 (c2) 단계는 (c6) 상기 3차원 코너 포인트에 상기 지연 보상 정보를 곱함으로써 보상된 상기 3차원 코너 포인트를 얻는 단계; 및 (c7) 보상된 상기 3차원 코너 포인트를 2차원 코너 포인트로 변환함으로써, 상기 (c3) 단계에서 사용되는 상기 보상된 코너 포인트를 얻는 단계를 포함하는 물체 포즈 실시간 추정 방법
5 5
제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계는 (b1) 상기 영상으로부터 SIFT(Scale Invariant Feature Transformation; 크기 불변 특징 변환) 포인트를 추출하는 단계; 및 (b2) 상기 SIFT 포인트로부터 상기 코너 포인트를 추출하는 단계를 포함하는 물체 포즈 실시간 추정 방법
6 6
제5 항에 있어서, 상기 (b1) 단계에서 SIFT를 이용하여 물체의 포즈도 추정되며, 상기 (b2) 단계에서 구해지는 상기 코너 포인트는 3차원 코너 포인트인 물체 포즈 실시간 추정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 지식경제부 정부)지경부-산업기술평가원-지식경제기술혁신(비목통합) 21세기프론티어사업-인간기능생활지원지능로봇기술바 조작을위한 삼차원 물체/환경인식 및 모델링
2 지식경제부 성균관대학교 한미 공동 기술 개발 사업 Cognitive Consumer Robotics