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인프라 센서 기반 차량 제어 장치 및 방법
- 기술번호 : KST2014031607
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 인프라 센서 기반 차량 제어 기술에 관한 것으로, 차량에 센싱 장치를 장착하지 않고 인프라 센서를 이용하여 장애물 및 차량을 검지한 후, 노변에 설치된 서버를 통해 차량을 무선으로 제어하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 인프라 센서에서 센싱한 정보를 기반으로 노변 통신장치와 차량 간의 통신을 효과적으로 제어함으로써 차량이 여러 노변 통신장치 간을 이동하더라도 끊김 없는 통신이 가능하며, 인프라 센서의 센싱 정보를 기반으로 한 노변 통신장치의 제어를 통해 차량 통신장치와 노변 통신장치가 충돌 없이 안정적으로 통신할 수 있도록 한다.무인 자동차, 인프라 센서, 노변 서버 |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020090116867 (2009.11.30) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-1315466-0000 (2013.09.26) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0060320 (2011.06.08) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20131004) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.11.30) |
| 심사청구항수 | 18 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김정숙 | 대한민국 | 대전광역시 서구 |
| 2 | 최정단 | 대한민국 | 대전광역시 서구 |
| 3 | 김도현 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 4 | 안경환 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 5 | 성경복 | 대한민국 | 대전광역시 동구 |
| 6 | 조성익 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 7 | 장병태 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 8 | 손승원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 9 | 박종현 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 10 | 김주완 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 제일특허법인(유) | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩) |
| 2 | 김원준 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유)) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.11.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0737290-12 |
| 2 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2013.02.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0092508-59 |
| 3 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2013.04.08 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0303508-07 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2013.04.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0303507-51 |
| 5 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2013.08.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0579798-16 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서(재심사) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2013.09.17 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2013-0853313-01 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2013.09.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0853311-10 |
| 8 | 등록결정서 Decision to Grant Registration |
2013.09.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0655315-49 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 각종 센서를 통해 주기적으로 센싱하는 인프라 센서와, 상기 인프라 센서로부터 전달받은 센싱된 정보로부터 검지된 장애물 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량 제어 정보를 산출하는 지역 서버와, 상기 지역 서버와 연동하여 상기 차량 제어 정보를 차량으로 무선 전송하는 노변 통신부와, 차량의 유도 주행 서비스 영역을 다수 개로 분할한 영역 각각에 장애물 검지 및 차량 유도 주행 서비스를 담당하는 상기 지역 서버를 할당하고, 상기 차량 유도 주행 서비스를 받는 차량이 존재하는 상기 지역서버의 변경에 따라 슈퍼 프레임을 동적으로 할당하고, 상기 슈퍼 프레임 시작시점에 제어하는 모든 상기 지역 서버로 상기 슈퍼프레임의 할당정보를 전송하는 전역 서버를 포함하고, 상기 노변 통신부는, 차량의 유도 주행을 위해 주변에 연동된 다른 노변 통신부들과 무선 네트워크를 구성하고 주기적으로 데이터 및 신호를 송수신하여 노변 통신부 리스트를 생성하고, 생성된 노변 통신부 리스트를 실시간 관리하는 통신 관리부와, 특정 차량으로부터 전송된 유도 주행 서비스 요청 메시지를 수신하고, 상기 차량 제어 정보를 상기 특정 차량으로 전송하는 차량 통신 관리부와, 상기 지역서버와 연동하여 차량으로부터 전송된 상기 유도 주행 서비스에 대한 요청 메시지를 전달하거나, 상기 차량 제어 정보를 수신하는 지역 서버 연동부를 포함하는인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 지역 서버는,상기 전역 서버와 연동하여 할당된 분할 영역 정보 및 차량 제어를 위한 무선 자원 할당 정보를 수신하거나, 유도 주행 서비스 요청 차량에 대한 정보를 전송하는 통신 관리부와,상기 인프라 센서로 상기 할당된 분할 영역에 대한 센싱 제어를 수행하는 센서 제어부와,상기 센싱된 정보로부터 검지된 장애물 정보 및 차량 정보를 수집하는 센싱 정보 관리부와,상기 검지된 장애물 정보 및 차량 정보를 토대로 상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량에 대한 차량 제어 정보를 산출하는 차량제어 정보 산출부와,상기 노변 통신부와 연동하여 상기 차량 제어 정보를 전달하거나, 상기 유도 주행 서비스에 대한 요청 메시지를 수신하는 노변 통신 연동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 3 |
3 제 2항에 있어서,상기 무선 자원 할당 정보는,상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량의 제어를 위해 할당된 주파수 대역 및 통신 시간 구간 정보인 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 4 |
4 제 2항에 있어서,상기 차량제어 정보 산출부는,상기 할당된 분할 영역에서 상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량에 대한 정보를 관리하는 제어 차량 리스트와,상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량 각각에 대한 제어 우선순위를 설정한 우선순위 관리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 제 1항에 있어서,상기 차량 통신 관리부는,상기 지역 서버에 할당된 분할 영역 안의 차량들에게 신규 통신 참여 검사 패킷을 브로드캐스팅하고,특정 차량으로부터 네트워크 접속요청 패킷을 수신하는 경우, 상기 전역 서버로 상기 특정 차량의 네트워크 참여 가능 여부 질의 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 7 |
7 제 1항에 있어서,상기 전역 서버는,연동된 지역 서버들과 데이터 송수신을 수행하는 통신 관리부와,각 지역 서버 별 분할 영역의 장애물 및 차량 검지 정보를 수신하여 저장하는 센싱 정보 수집부와,차량의 유도 주행을 위해 전체 유도 주행 서비스 영역을 다수 개로 분할 한 후, 각 분할 영역마다 분할 영역에서의 장애물 검지 및 차량 유도 주행을 담당하는 지역 서버를 할당하고, 각 지역 서버 별로 유도 주행 서비스가 요청된 차량에 대한 통신 시간 구간 및 주파수를 할당하는 스케쥴링부를 포함하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 8 |
8 제 7항에 있어서,상기 전역 서버는,특정 지역 서버의 분할 영역에 있는 차량의 이탈 예상 정보를 수신한 경우, 상기 차량의 이동 경로 상에 있는 지역 서버를 탐지하고,상기 특정 지역 서버 및 탐지된 지역 서버로 핸드오버 명령을 전송하는 핸드오버 관리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 9 |
9 제 1항에 있어서,상기 인프라 센서는,실시간 또는 주기적으로 도로 및 차량에 대한 영상을 촬영하는 영상 촬영부와, 장애물, 차량 및 차량 번호에 대한 레이저 스캐닝을 수행하는 레이저 스캐닝부와, 장애물 및 차량에 대한 초음파 센싱 및 지자기 센싱을 수행하는 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 10 |
10 제 1항에 있어서,상기 인프라 센서 기반 차량 제어 장치는,상기 지역 서버와 연동된 상기 노변 통신부로부터 신규 통신 참여 패킷을 수신하는 경우, 유도 주행 서비스의 요청 메시지를 전송하고, 상기 노변 통신부로부터 상기 차량 제어 정보를 수신하는 차량 통신부와,상기 유도 주행 서비스의 요청 여부를 판단하고, 상기 차량 제어 정보를 토대로 차량을 구동하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 |
| 11 |
11 전역 서버에서 차량의 유도 주행 서비스 영역을 다수 개로 분할한 영역 각각에 장애물 검지 및 차량 유도 주행 서비스를 담당하는 지역 서버를 할당하고, 상기 차량 유도 주행 서비스를 받는 차량이 존재하는 상기 지역서버의 변경에 따라 슈퍼 프레임을 동적으로 할당하고, 상기 슈퍼 프레임 시작시점에 제어하는 모든 상기 지역 서버로 상기 슈퍼프레임의 할당정보를 전송하는 과정과, 상기 지역 서버의 제어하에 인프라 센서를 통해 주기적으로 센싱된 정보로부터 검지된 장애물 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량 제어 정보를 산출하는 과정과, 노변 통신부에서 상기 지역 서버와 연동하여 상기 차량 제어 정보를 상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량으로 무선 전송하는 과정을 포함하고, 상기 차량 제어 정보를 차량으로 무선 전송하는 과정은, 상기 노변 통신부에서 차량의 유도 주행을 위해 주변에 연동된 다른 노변 통신부들과 무선 네트워크를 구성하고, 주기적으로 데이터 및 신호를 송수신하여 노변 통신부 리스트를 생성하고, 생성된 노변 통신부 리스트를 실시간 관리하는 과정과, 특정 차량으로부터 전송된 유도 주행 서비스 요청 메시지를 수신한 경우, 연동된 상기 지역서버로 해당 메시지를 전달하여, 상기 특정 차량에 대한 무선 할당 자원 정보 및 상기 차량 제어 정보를 수신하는 과정과,상기 무선 할당 자원 정보를 토대로 해당 시간에 상기 차량 제어 정보를 상기 특정 차량으로 전송하는 과정을 포함하는인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 12 |
12 제 11항에 있어서,상기 차량 제어 정보를 산출하는 과정은,상기 지역 서버에서 연동된 상기 전역 서버로부터 할당된 분할 영역 정보를 수신하는 과정과,상기 인프라 센서로 상기 할당된 분할 영역에 대한 센싱 제어를 수행하여 센싱된 정보로부터 검지된 장애물 정보 및 차량 정보를 수집하는 과정과,상기 할당된 분할 영역의 어느 한 차량으로부터 상기 유도 주행 서비스에 대한 요청 메시지를 수신한 경우, 해당 차량에 대한 정보를 상기 전역 서버로 전송하여, 무선 자원 할당 정보를 수신하는 과정과,상기 검지된 장애물 정보 및 차량 정보를 토대로 상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량에 대한 차량 제어 정보를 산출하는 과정과,연동된 상기 노변 통신부로 상기 차량 제어 정보를 전달하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 13 |
13 제 12항에 있어서,상기 무선 자원 할당 정보는,상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량의 제어를 위해 할당된 주파수 대역 및 통신 시간 구간 정보인 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 14 |
14 제 12항에 있어서,상기 차량 제어 정보를 산출하는 과정은, 상기 할당된 분할 영역에서 상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량에 대한 정보를 제어 차량 리스트로 관리하는 과정과,상기 유도 주행 서비스를 요청한 차량 각각에 대한 제어 우선순위를 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 15 |
15 삭제 |
| 16 |
16 제 11항에 있어서,상기 차량 제어 정보를 차량으로 무선 전송하는 과정은,상기 지역 서버에 할당된 분할 영역 안의 차량들에게 신규 통신 참여 검사 패킷을 브로드캐스팅하는 과정과,상기 할당된 분할 영역 안의 특정 차량으로부터 네트워크 접속요청 패킷을 수신하는 경우, 상기 전역 서버로 상기 특정 차량의 네트워크 참여 가능 여부 질의 메시지를 전송하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 17 |
17 제 11항에 있어서,상기 지역 서버를 할당하는 과정은,상기 전역 서버에서 연동된 지역 서버들과 데이터 송수신을 수행하는 과정과,차량의 유도 주행을 위해 전체 유도 주행 서비스 영역을 다수 개로 분할 한 후, 각 분할 영역마다 분할 영역에서의 장애물 검지 및 차량 유도 주행을 담당하는 지역 서버를 각각 할당하고, 각 지역 서버 별 분할 영역의 장애물 및 차량 검지 정보를 수신하여 저장하는 과정과,상기 차량 검지 정보를 토대로 각 지역 서버 별로 유도 주행 서비스가 요청된 차량에 대한 통신 시간 구간 및 주파수를 할당하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 노변 서버를 이용한 차량 제어 방법 |
| 18 |
18 제 17항에 있어서,상기 지역 서버를 할당하는 과정은,특정 지역 서버의 분할 영역에 있는 차량의 이탈 예상 정보를 수신한 경우, 상기 차량의 이동 경로 상에 있는 지역 서버를 탐지하는 과정과,상기 특정 지역 서버 및 탐지된 지역 서버로 핸드오버 명령을 전송하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 19 |
19 제 11항에 있어서,상기 인프라 센서는,영상 촬영부를 통해 실시간 또는 주기적으로 도로 및 차량에 대한 영상을 촬영하는 과정과, 레이저 스캐닝부를 통해 장애물, 차량 및 차량 번호에 대한 레이저 스캐닝을 수행하는 과정과, 센서를 통해 장애물 및 차량에 대한 초음파 센싱 및 지자기 센싱을 수행하는 과정 중 적어도 어느 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 20 |
20 제 11항에 있어서,상기 인프라 센서 기반 차량 제어 방법은,상기 지역 서버와 연동된 상기 노변 통신부로부터 신규 통신 참여 패킷을 수신하는 경우, 상기 유도 주행 서비스의 요청 여부를 판단하여 상기 유도 주행 서비스의 요청 메시지를 전송하는 과정과,상기 노변 통신부로부터 상기 차량 제어 정보를 수신하는 경우, 이를 토대로 차량을 구동하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인프라 센서 기반 차량 제어 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US08612152 | US | 미국 | FAMILY |
| 2 | US20110130894 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2011130894 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 2 | US8612152 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1315466-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20091130 출원 번호 : 1020090116867 공고 연월일 : 20131004 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20130924 청구범위의 항수 : 18 유별 : G05D 1/02 발명의 명칭 : 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 373,500 원 | 2013년 09월 27일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 305,200 원 | 2016년 08월 26일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 305,200 원 | 2017년 08월 28일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 218,000 원 | 2018년 08월 23일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 392,000 원 | 2019년 08월 26일 | 납입 |
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- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.11.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0737290-12 |
| 2 | 의견제출통지서 | 2013.02.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0092508-59 |
| 3 | [명세서등 보정]보정서 | 2013.04.08 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0303508-07 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2013.04.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0303507-51 |
| 5 | 거절결정서 | 2013.08.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0579798-16 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서(재심사) | 2013.09.17 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2013-0853313-01 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2013.09.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0853311-10 |
| 8 | 등록결정서 | 2013.09.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0655315-49 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 기술번호 | KST2014031607 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국전자통신연구원 |
| 기술명 | 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 및 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 인프라 센서 기반 차량 제어 기술에 관한 것으로, 차량에 센싱 장치를 장착하지 않고 인프라 센서를 이용하여 장애물 및 차량을 검지한 후, 노변에 설치된 서버를 통해 차량을 무선으로 제어하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 인프라 센서에서 센싱한 정보를 기반으로 노변 통신장치와 차량 간의 통신을 효과적으로 제어함으로써 차량이 여러 노변 통신장치 간을 이동하더라도 끊김 없는 통신이 가능하며, 인프라 센서의 센싱 정보를 기반으로 한 노변 통신장치의 제어를 통해 차량 통신장치와 노변 통신장치가 충돌 없이 안정적으로 통신할 수 있도록 한다.무인 자동차, 인프라 센서, 노변 서버 |
| 개발상태 | 기술개발완료 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매 |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415086480 |
|---|---|
| 세부과제번호 | A1100-0802-0021 |
| 연구과제명 | USN인프라기반텔레매틱스응용서비스기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200603~200902 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415104364 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 09ZC1420 |
| 연구과제명 | IT융합기반 차량자동유도기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200901~201312 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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