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자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법, 이를 이용한 최적 주행 경로 산출 방법 및 이들을 수행하는 로봇 제어 장치

  • 기술번호 : KST2015085973
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 자율 주행 로봇을 이용한 공간 지도 생성 방법이 제공된다. 지도 생성 방법은, 공간에 배치된 다수의 위치 좌표계 각각으로부터 출력된 로봇 지역 좌표로부터 로봇 전역 좌표를 계산하는 단계 및 계산된 로봇 전역 좌표에 기초하여 공간에서의 다수의 위치 좌표계 각각의 위치를 추정하고, 추정된 다수의 위치 좌표계 각각의 위치에 기초하여 공간 지도를 생성하는 단계를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0217(2013.01) G05D 1/0217(2013.01)
출원번호/일자 1020100025299 (2010.03.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1303650-0000 (2013.08.29)
공개번호/일자 10-2011-0070670 (2011.06.24) 문서열기
공고번호/일자 (20130904) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020090127075   |   2009.12.18
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.22)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 염정남 대한민국 전라남도 화순군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 로지포커스 주식회사 경기도 남양주시
2 주식회사 지에프티 광주광역시 북구
3 (주)스마트모션 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.03.22 수리 (Accepted) 1-1-2010-0179833-95
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.04.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0034860-74
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0355862-43
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0587018-18
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0587017-73
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0580223-11
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
공간에 배치된 다수의 위치 좌표계 각각으로부터 출력된 로봇의 로봇 지역 좌표로부터 로봇 전역 좌표를 계산하는 단계; 및계산된 상기 로봇 전역 좌표에 기초하여 상기 공간에서의 상기 다수의 위치 좌표계 각각의 위치를 추정하고, 추정된 상기 다수의 위치 좌표계 각각의 위치에 기초하여 공간 지도를 생성하는 단계를 포함하고,상기 로봇 전역 좌표를 계산하는 단계는,상기 다수의 위치 좌표계 중에서 상기 로봇의 최초 로봇 지역 좌표를 출력한 하나의 위치 좌표계를 상기 공간의 중심점으로 정의하는 단계; 및상기 하나의 위치 좌표계로부터 출력된 상기 로봇 지역 좌표에 기초하여 상기 중심점에서의 상기 로봇 전역 좌표를 계산하는 단계를 포함하는 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 다수의 위치 좌표계 각각은 셀 커버리지를 가지며,상기 로봇 전역 좌표를 계산하는 단계는,상기 로봇이 상기 다수의 위치 좌표계 중에서 하나의 위치 좌표계의 셀 커버리지에 위치할 때, 상기 하나의 위치 좌표계로부터 출력된 상기 로봇 지역 좌표를 수신하는 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
3 3
청구항 2에 있어서, 상기 로봇 지역 좌표는 상기 하나의 위치 좌표계를 중심으로 상기 로봇의 상대적 위치를 나타내는 좌표인 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
4 4
삭제
5 5
청구항 1에 있어서, 상기 로봇이 상기 공간에 위치하는 다수의 장애물 각각을 센싱하고, 센싱 결과에 따른 장애물 정보를 출력하여 상기 공간 지도를 생성하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
6 6
청구항 5에 있어서, 상기 공간 지도를 생성하는 단계는,상기 장애물 정보로부터 상기 공간에서의 상기 다수의 장애물 각각의 위치를 추정하는 단계; 및추정된 상기 다수의 장애물 각각의 위치에 기초하여 상기 공간 지도를 갱신하는 단계를 포함하는 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
7 7
청구항 5에 있어서, 상기 공간 지도를 생성하는 단계는,상기 다수의 위치 좌표계로부터 상기 로봇이 상기 다수의 장애물 각각을 센싱한 지점에서 출력된 상기 로봇 지역 좌표로부터 상기 공간에서의 장애물 전역 좌표를 계산하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
8 8
청구항 1에 있어서,상기 로봇의 모터 회전수를 감지하여 오프셋을 생성하는 단계; 및상기 오프셋을 이용하여 상기 로봇 전역 좌표의 계산 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 로봇을 이용한 지도 생성 방법
9 9
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10 10
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11 11
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12 12
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13 13
공간에서의 로봇의 로봇 지역 좌표로부터 계산된 로봇 전역 좌표에 기초하여 공간 지도를 생성하는 공간 지도 생성부; 및상기 공간 지도에 기초하여 상기 로봇으로부터 전송된 목적지 정보에 해당하는 목적지까지의 최적 주행 경로를 산출하여 출력하는 주행 경로 산출부를 포함하고,상기 로봇은 상기 공간에 배치된 다수의 위치 좌표계 각각으로부터 출력된 상기 로봇 지역 좌표로부터 상기 로봇 전역 좌표를 계산하는 전역 좌표 계산부; 및상기 로봇의 모터 회전수를 감지하여 오프셋을 생성하고, 상기 오프셋을 이용하여 상기 전역 좌표 계산부의 상기 로봇 전역 좌표 계산 오차를 보정하는 오차 보정부를 포함하는 로봇 제어 장치
14 14
청구항 13에 있어서, 상기 공간 지도 생성부는,상기 로봇 전역 좌표로부터 상기 공간에 배치된 다수의 위치 좌표계 각각의 위치를 추정하여 상기 공간 지도에 맵핑시키는 좌표계 맵핑부를 포함하는 로봇 제어 장치
15 15
청구항 13에 있어서, 상기 공간 지도 생성부는,상기 로봇에 의해 센싱된 다수의 장애물 각각의 장애물 정보로부터 상기 공간에 위치하는 상기 다수의 장애물 각각의 위치를 추정하여 상기 공간 지도에 맵핑시키는 장애물 맵핑부를 포함하는 로봇 제어 장치
16 16
청구항 13에 있어서,상기 주행 경로 산출부는 상기 로봇으로부터 전송된 목적지 정보에 따라 상기 로봇의 현재 위치로부터 목적지까지의 최단 주행 거리를 산출하여 출력하는 로봇 제어 장치
17 17
청구항 13에 있어서,상기 주행 경로 산출부는 상기 로봇으로부터 전송된 목적지 정보에 따라 상기 로봇의 현재 위치로부터 목적지까지의 다수의 주행 경로를 추정하고, 추정된 상기 다수의 주행 경로 중에서 최단 거리를 가지는 하나의 주행 경로를 선택하여 출력하는 로봇 제어 장치
18 18
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP23129095 JP 일본 FAMILY
2 US20110153137 US 미국 FAMILY

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1 JP2011129095 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 US2011153137 US 미국 DOCDBFAMILY
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