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거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치
- 기술번호 : KST2014038028
- 담당센터 :
- 전화번호 :
| 요약 | 본 발명은 거리 및 각도 측정기능을 갖는 위치측정장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 이동로봇이 도킹 또는 특정 지역으로 이동하기 위해 인공표식이 설치된 벽면에 근접하여 위치할 때, 상기 인공표식에 대한 상기 이동로봇의 상대적인 위치와, 상기 벽면에 대한 상기 이동로봇의 상대적인 위치를 측정할 수 있게 하는 거리 및 각도 측정기능을 갖는 위치측정장치에 관한 것이다. |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) G01B 11/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) |
| CPC | B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) B25J 19/021(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020110039666 (2011.04.27) |
| 출원인 | 주식회사 스맥, 목포대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1136743-0000 (2012.04.09) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20120419) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2011.04.27) |
| 심사청구항수 | 12 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 스맥 | 대한민국 | 경상남도 김해시 |
| 2 | 목포대학교산학협력단 | 대한민국 | 전라남도 무안군 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 최종갑 | 대한민국 | 경상남도 창원시 |
| 2 | 변경석 | 대한민국 | 전라남도 목포시 남악*로 **, |
| 3 | 윤남일 | 대한민국 | 전라남도 목포시 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인아이엠 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 스맥 | 경상남도 김해시 | |
| 2 | 목포대학교산학협력단 | 전라남도 무안군 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.04.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0314234-70 |
| 2 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2011.08.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0639292-96 |
| 3 | [출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status |
2011.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0658316-94 |
| 4 | 보정요구서 Request for Amendment |
2011.08.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0079432-05 |
| 5 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.09.19 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 6 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.09.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0758820-17 |
| 7 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.10.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0078717-04 |
| 8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.11.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0648034-81 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.01.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0009391-98 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.01.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0009406-95 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.02.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0108982-52 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0001760-38 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.04.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5047913-67 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.05.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5068946-34 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.09.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5133461-41 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 이동로봇에 탑재되고 X축 상에서 서로 이격되어 설치되며, 벽면을 향해 신호를 발신하고, 반사된 신호를 수신하되, 상기 X축과 수직이며, 임의의 중심점인 센서원점을 지나는 Y축과 나란한 방향으로 신호를 발신하는 복수 개의 센서들로 이루어지는 센서부;상기 센서부와 연결되고, 상기 센서들의 신호 발신 및 수신시간을 비교하여 상기 센서원점과 상기 벽면 간의 Y축 상의 거리인 제 1거리정보 및 상기 X축의 연장선과 상기 벽면이 이루는 각도정보를 계산하는 제 1상대위치 계산부;상기 Y축 상에 설치되고, 상기 벽면에 인공표식이 설치된 경우에는 상기 인공표식을 영상으로 촬영하는 영상취득부;상기 영상취득부와 연결되고, 상기 영상 내에서의 인공표식의 위치 및 상기 제 1거리정보를 이용하여, 상기 Y축의 연장선이 상기 벽면에 만나는 지점과 상기 인공표식 간의 거리인 제 2거리정보를 계산하는 제 2상대위치 계산부;를 포함하고,상기 영상취득부는: 상기 Y축 상에 위치하고, 상기 인공표식의 광을 입력받는 렌즈; 및상기 렌즈의 후방에서 일정한 거리 이격되고 상기 Y축 상에 위치하며, 상기 렌즈를 통과한 광을 영상으로 결상하는 CCD 센서;를 포함하고, 상기 이동로봇이 상기 인공표식이 설치된 벽면에 근접하여 위치할 때, 상기 인공표식 및 상기 벽면에 대한, 상기 이동로봇의 상대적인 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 센서부:는 상기 Y축을 중심으로 양측에 동일한 거리만큼 떨어져 위치하는 제 1센서; 및 제 2센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제 1항에 있어서,상기 영상취득부는 상기 CCD 센서가 상기 인공표식을 촬상할 수 있도록 상기 Y축 방향으로 빛을 조사하는 광원;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 5 |
5 이동로봇에 탑재되고 X축 상에서 서로 이격되어 설치되며, 벽면을 향해 신호를 발신하고, 반사된 신호를 수신하되, 상기 X축과 수직이며, 임의의 중심점인 센서원점을 지나는 Y축과 나란한 방향으로 신호를 발신하는 복수 개의 센서들로 이루어지는 센서부;상기 센서부와 연결되고, 상기 센서들의 신호 발신 및 수신시간을 비교하여 상기 센서원점과 상기 벽면 간의 Y축 상의 거리인 제 1거리정보 및 상기 X축의 연장선과 상기 벽면이 이루는 각도정보를 계산하는 제 1상대위치 계산부;상기 Y축 상에 설치되고, 상기 벽면에 인공표식이 설치된 경우에는 상기 인공표식을 영상으로 촬영하는 영상취득부;상기 영상취득부와 연결되고, 상기 영상 내에서의 인공표식의 위치 및 상기 제 1거리정보를 이용하여, 상기 Y축의 연장선이 상기 벽면에 만나는 지점과 상기 인공표식 간의 거리인 제 2거리정보를 계산하는 제 2상대위치 계산부;를 포함하며,상기 센서부는: 상기 Y축을 중심으로 양측에 동일한 거리만큼 떨어져 위치하는 제 1센서; 및 제 2센서;를 포함하고,상기 이동로봇이 상기 인공표식이 설치된 벽면에 근접하여 위치할 때, 상기 인공표식 및 상기 벽면에 대한, 상기 이동로봇의 상대적인 위치를 측정하며, 상기 제 1상대위치 계산부는 아래의 수학식 1을 이용하여, 상기 각 센서와 상기 벽면과의 거리를 계산한 후, 아래의 수학식 2를 이용하여 상기 제 1거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 6 |
6 이동로봇에 탑재되고 X축 상에서 서로 이격되어 설치되며, 벽면을 향해 신호를 발신하고, 반사된 신호를 수신하되, 상기 X축과 수직이며, 임의의 중심점인 센서원점을 지나는 Y축과 나란한 방향으로 신호를 발신하는 복수 개의 센서들로 이루어지는 센서부;상기 센서부와 연결되고, 상기 센서들의 신호 발신 및 수신시간을 비교하여 상기 센서원점과 상기 벽면 간의 Y축 상의 거리인 제 1거리정보 및 상기 X축의 연장선과 상기 벽면이 이루는 각도정보를 계산하는 제 1상대위치 계산부;상기 Y축 상에 설치되고, 상기 벽면에 인공표식이 설치된 경우에는 상기 인공표식을 영상으로 촬영하는 영상취득부;상기 영상취득부와 연결되고, 상기 영상 내에서의 인공표식의 위치 및 상기 제 1거리정보를 이용하여, 상기 Y축의 연장선이 상기 벽면에 만나는 지점과 상기 인공표식 간의 거리인 제 2거리정보를 계산하는 제 2상대위치 계산부;를 포함하며,상기 센서부는: 상기 Y축을 중심으로 양측에 동일한 거리만큼 떨어져 위치하는 제 1센서; 및 제 2센서;를 포함하고,상기 이동로봇이 상기 인공표식이 설치된 벽면에 근접하여 위치할 때, 상기 인공표식 및 상기 벽면에 대한, 상기 이동로봇의 상대적인 위치를 측정하며, 상기 제 1상대위치 계산부는 아래의 수학식 3을 이용하여, 상기 각도정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 7 |
7 이동로봇에 탑재되고 X축 상에서 서로 이격되어 설치되며, 벽면을 향해 신호를 발신하고, 반사된 신호를 수신하되, 상기 X축과 수직이며, 임의의 중심점인 센서원점을 지나는 Y축과 나란한 방향으로 신호를 발신하는 복수 개의 센서들로 이루어지는 센서부;상기 센서부와 연결되고, 상기 센서들의 신호 발신 및 수신시간을 비교하여 상기 센서원점과 상기 벽면 간의 Y축 상의 거리인 제 1거리정보 및 상기 X축의 연장선과 상기 벽면이 이루는 각도정보를 계산하는 제 1상대위치 계산부;상기 Y축 상에 설치되고, 상기 벽면에 인공표식이 설치된 경우에는 상기 인공표식을 영상으로 촬영하는 영상취득부;상기 영상취득부와 연결되고, 상기 영상 내에서의 인공표식의 위치 및 상기 제 1거리정보를 이용하여, 상기 Y축의 연장선이 상기 벽면에 만나는 지점과 상기 인공표식 간의 거리인 제 2거리정보를 계산하는 제 2상대위치 계산부;를 포함하며,상기 센서부는: 상기 Y축을 중심으로 양측에 동일한 거리만큼 떨어져 위치하는 제 1센서; 및 제 2센서;를 포함하고,상기 이동로봇이 상기 인공표식이 설치된 벽면에 근접하여 위치할 때, 상기 인공표식 및 상기 벽면에 대한, 상기 이동로봇의 상대적인 위치를 측정하며, 상기 제 1상대위치 계산부는 아래의 수학식 4를 이용하여, 상기 각도정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 8 |
8 제 2항에 있어서, 상기 센서부의 각 센서는 초음파 신호를 발신하거나 수신하는 초음파 센서로 구비되는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 9 |
9 제 1항에 있어서, 상기 제 2상대위치 계산부는 아래의 수학식 5를 이용하여, 상기 제 2거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서, 상기 제 2상대위치 계산부는 상기 제 2거리정보를 계산하기 이전에,상기 렌즈와 상기 CCD 센서 간의 거리, 상기 제 1거리정보 및 상기 각도정보가 서로 다른 상기 거리 및 상기 거리와 매칭되는 실제거리가 미리 측정되어 저장되는 데이터베이스;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 11 |
11 제 10항에 있어서,상기 제 2상대위치 계산부는 상기 거리를 계산한 후, 상기 데이터베이스에 저장된 실제거리와 매칭하여 상기 제 2거리정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 12 |
12 제 1항 내지 제2항, 제4항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서, 외부와 데이터 통신을 하며, 상기 제 1상대위치 계산부에서 계산된 제 1거리정보 및 각도정보와 상기 제 2상대위치 계산부에서 계산된 제 2거리정보를 외부로 전송하거나, 외부의 데이터를 수신하는 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 13 |
13 제 1항 내지 제2항, 제4항 내지 제 11항 중 어느 한 항의 위치측정장치가 탑재되며, 주행이 가능한 이동로봇 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | ㈜뉴그리드 창원공장 | 단기핵심기술개발사업 | 작업보조용 지능형 자율주행 로봇 개발 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1136743-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20110427 출원 번호 : 1020110039666 공고 연월일 : 20120419 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120224 청구범위의 항수 : 12 유별 : B25J 19/02 발명의 명칭 : 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 목포대학교산학협력단 전라남도 무안군... |
| 1 |
(권리자) 주식회사 스맥 경상남도 김해시 ... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 256,500 원 | 2012년 04월 09일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2015년 03월 31일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2016년 03월 21일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2017년 04월 11일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 278,000 원 | 2018년 04월 10일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 400,870 원 | 2019년 04월 11일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 389,200 원 | 2020년 04월 06일 | 납입 |
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.04.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0314234-70 |
| 2 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 | 2011.08.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0639292-96 |
| 3 | [출원인변경]권리관계변경신고서 | 2011.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0658316-94 |
| 4 | 보정요구서 | 2011.08.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0079432-05 |
| 5 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.09.19 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 6 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.09.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0758820-17 |
| 7 | 선행기술조사보고서 | 2011.10.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0078717-04 |
| 8 | 의견제출통지서 | 2011.11.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0648034-81 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.01.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0009391-98 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.01.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0009406-95 |
| 11 | 등록결정서 | 2012.02.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0108982-52 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0001760-38 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.04.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5047913-67 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.05.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5068946-34 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.09.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5133461-41 |
| 기술번호 | KST2014038028 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | |
| 기술명 | 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 |
| 기술개요 |
본 발명은 거리 및 각도 측정기능을 갖는 위치측정장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 이동로봇이 도킹 또는 특정 지역으로 이동하기 위해 인공표식이 설치된 벽면에 근접하여 위치할 때, 상기 인공표식에 대한 상기 이동로봇의 상대적인 위치와, 상기 벽면에 대한 상기 이동로봇의 상대적인 위치를 측정할 수 있게 하는 거리 및 각도 측정기능을 갖는 위치측정장치에 관한 것이다. |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 위치측정장치 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415102880 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10029573 |
| 연구과제명 | 작업보조용지능형자율주행로봇개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 스맥 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200707~201006 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
| [1020110039666] | 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020110039665] | 거리 및 각도측정 기능을 갖는 위치측정장치 | 새창보기 |
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