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다축 촉각 센서

  • 기술번호 : KST2014053912
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다축 촉각 센서에 관한 것이며, 본 발명의 다축 촉각 센서는 유전율을 가지는 유전탄성체; 사각형 단면을 가지며, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 수직력 센싱 전극을 구비하는 수직력 센싱유닛; 스트라이프 형상으로 마련되고 상기 수직력 센싱 전극의 테두리와 평행하며 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 제1전극부재를 포함하고, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 대향면적이 변화하는 한 쌍의 전단력 센싱 전극을 구비하는 전단력 센싱유닛; 가해지는 외력에 의하여 상기 수직력 센싱유닛과 상기 전단력 센싱유닛으로부터 측정되는 캐패시턴스 값의 변화를 이용하여 상기 외력을 산출하는 외력 산출부;를 포함하며, 상기 수직력 센싱 유닛과 상기 전단력 센싱 유닛은 종방향 및 횡방향을 따라서 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 한다.따라서, 본 발명에 의하면, 서로 다른 형상의 전극을 이용하여 수직력 및 전단력을 동시에 정밀하게 측정할 수 있는 다축 촉각 센서가 제공된다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) G01L 1/14 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC G01L 1/14(2013.01) G01L 1/14(2013.01) G01L 1/14(2013.01) G01L 1/14(2013.01) G01L 1/14(2013.01)
출원번호/일자 1020120018397 (2012.02.23)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1309934-0000 (2013.09.11)
공개번호/일자 10-2013-0096861 (2013.09.02) 문서열기
공고번호/일자 (20131014) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.02.23)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시
2 구자춘 대한민국 서울 서초구
3 문형필 대한민국 경기 성남시 분당구
4 이동혁 대한민국 충북 청주시 상당구
5 김의겸 대한민국 경기 안성시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0147590-70
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.31 수리 (Accepted) 1-1-2012-0434986-01
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.04.03 수리 (Accepted) 9-1-2013-0022300-03
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.04.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0271868-79
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-0547427-52
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0547445-74
11 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0606661-94
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유전율을 가지는 유전탄성체;사각형 단면을 가지며, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 수직력 센싱 전극을 구비하는 수직력 센싱유닛;스트라이프 형상으로 마련되고 상기 수직력 센싱 전극의 테두리와 평행하며 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 제1전극부재를 포함하고, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 대향면적이 변화하는 한 쌍의 전단력 센싱 전극을 구비하는 전단력 센싱유닛;가해지는 외력에 의하여 상기 수직력 센싱유닛과 상기 전단력 센싱유닛으로부터 측정되는 캐패시턴스 값의 변화를 이용하여 상기 외력을 산출하는 외력 산출부;를 포함하며,상기 수직력 센싱 유닛과 상기 전단력 센싱 유닛은 종방향 및 횡방향을 따라서 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 하는 다축 촉각 센서
2 2
제1항에 있어서,상기 외력 산출부는 상기 유전탄성체의 양면의 대향되는 상기 수직력 센싱 전극 간의 이격간격이 변화함에 따라 변화되는 캐패시턴스 값을 측정하여 상기 유전탄성체의 상하면에 수직한 방향으로 가해지는 외력을 측정하는 것을 특징으로 하는 다축 촉각 센서
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 외력 산출부는 상기 유전탄성체의 대향하는 상기 제1전극부재 간의 대향면적이 변화함에 따라 변화되는 캐패시턴스 값을 측정하여 상기 유전탄성체의 측면에 수직한 방향으로 가해지는 외력을 측정하는 것을 특징으로 하는 다축 촉각 센서
4 4
제3항에 있어서,상기 외력 산출부는 상기 어느 하나의 수직력 센싱 유닛 또는 상기 어느 하나의 전단력 센싱 유닛 중 어느 하나로부터 산출되는 외력은 이웃하는 다른 하나로부터 측정되는 캐패시턴스 값의 변화를 이용하여 보정하는 것을 특징으로 하는 다축 촉각 센서
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6 6
삭제
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