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3D 카메라에서 촬영된 영상에 대한 깊이 맵(Depth Map) 이미지를 생성하는 깊이 맵 생성부;상기 깊이 맵 생성부에서 생성된 깊이 맵 이미지에서 자동 주시각 제어 대상인 피사체를 선택하는 피사체 선택부;상기 선택된 피사체의 중심점(Centroid)을 검출하는 중심점 검출부;초기 영상 프레임(d)과 완료 영상 프레임(d+2) 사이의 예측 영상 프레임(d+1)에서 상기 선택된 피사체의 중심점 위치를 분석하는 중심점 예측부; 및상기 중심점 예측부에서 분석된 중심점 위치를 이용하여 상기 초기 영상 프레임에서 상기 완료 영상 프레임까지 주시각 제어를 수행하는 주시각 제어부를 포함하되,상기 피사체 선택부는 상기 깊이 맵 이미지에 촬영된 객체의 거리정보 및 크기 정보를 이용하여, 크기가 가장 큰 객체 또는 프레임 간 이동 거리가 가장 큰 객체를 선택하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서의 자동 주시각 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 깊이 맵 생성부는2개의 카메라가 촬영한 이미지에서 발생한 편차 오차를 수정하는 편차 오차 수정부; 및 상기 편차 오차 수정부에서 오차가 수정된 이미지에서 2개의 카메라가 촬영한 이미지 간의 정합점을 찾아 깊이 맵 이미지를 생성하는 깊이 맵 이미지 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서의 자동 주시각 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 깊이 맵 생성부는 상기 깊이 맵 이미지 생성부에서 생성한 깊이 맵 이미지에서 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서의 자동 주시각 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 중심점 검출부는 ((E(x), E(y))로 표현되는 상기 선택된 피사체의 중심점을 검출하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서의 자동 주시각 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 중심점 예측부는 선형 필터, 2차 이상 필터, 칼만 필터 또는 파티클 필터 중 하나 이상을 사용하여 중심점의 위치를 분석하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서의 자동 주시각 제어 장치
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3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법에 있어서,3D 카메라를 통해 촬영된 이미지가 깊이 맵 이미지로 변환되는 S1 단계;상기 깊이 맵(Depth Map) 이미지에서 자동 주시각 제어 대상인 피사체가 선택되는 S2 단계;초기 영상 프레임(d)에서 상기 선택된 피사체의 중심점(Centroid)이 검출되는 S3 단계;상기 3D 카메라에서 촬영된 초기 영상 프레임(d)과 완료 영상 프레임(d+2) 사이의 예측 영상 프레임(d+1)에서 상기 피사체의 중심점 위치가 분석되는 S4 단계; 및상기 S3 단계에서 분석된 예측 영상 프레임에서의 중심점을 이용하여 상기 초기 영상 프레임에서 상기 완료 영상 프레임까지 주시각 제어가 수행되는 S5 단계를 포함하되,상기 S2 단계는상기 깊이 맵 이미지에 촬영된 객체의 거리정보 및 크기 정보를 이용하여, 크기가 가장 큰 객체 또는 프레임 간 이동 거리가 가장 큰 객체가 선택되는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법
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제7항에 있어서,상기 S1 단계는 2개의 카메라로 촬영된 이미지에서 발생한 편차 오차가 수정되는 S1-1 단계; 및상기 S1-1 단계에서 편차 오차가 수정된 이미지에서 2개의 카메라가 촬영한 이미지 간 정합점을 찾아 깊이 맵이 작성되는 S1-2 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법
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제8항에 있어서,상기 S1 단계는상기 S1-2 단계에 작성된 깊이 맵에서 노이즈가 제거되는 S1-3 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법
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제7항에 있어서,상기 S3 단계는((E(x), E(y))로 표현되는 상기 선택된 피사체의 중심점을 검출하는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법
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제7항에 있어서,상기 S4 단계는선형 필터, 2차 이상 필터, 칼만 필터 또는 파티클 필터 중 하나 이상을 사용하여 중심점의 위치가 분석되는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법
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제7항 또는 12항에 있어서,상기 S4 단계는전 단계 프레임(d-1)에서 검출된 중심점과 상기 초기 영상 프레임(d)에서 검출된 중심점을 이용하여 상기 예측 영상 프레임(d+1)에서 피사체의 중심점 위치가 분석되는 것을 특징으로 하는 3D 카메라에서 자동 주시각 제어가 수행되는 방법
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