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입력 인터페이스를 통한 사용자의 의식적 조정신호를 전달받아 인지하는 명령 모드 감지부와,상기 사용자의 움직임을 감지하는 동작 신호 감지부와,상기 사용자의 생체 상태 정보를 모니터링하는 생체 신호 감지부와,상기 명령 모드 감지부를 통해 인지한 보행 명령과 상기 동작 신호 감지부에 의한 상기 움직임의 감지 신호를 이용하여 보행 단계를 분석하고 보행 의도를 인식하여 재활 로봇을 제어하는 호스트 제어부와,상기 호스트 제어부의 제어에 따라 상기 생체 상태 정보를 포함한 피드백 정보를 출력하는 디스플레이부를 포함하는재활 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 동작 신호 감지부는, 상기 사용자의 손바닥과 발바닥에 가해진 힘 또는 압력을 감지하며, 상기 사용자의 기울기, 자세 또는 방향 정보를 감지하는재활 로봇 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 동작 신호 감지부는, 손으로 잡아서 보행 명령을 입력하는 크러치 또는 손바닥에 가해지는 압력 정보를 감지하는 손바닥 압력 감지부를 포함하는재활 로봇 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 동작 신호 감지부는, 상기 사용자의 상체 기울기 정도 또는 자세 정보를 감지하는 상체 자세 감지부를 포함하는재활 로봇 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 동작 신호 감지부는, 상기 사용자의 보행에 따라 발바닥에 가해지는 압력 정보를 감지하는 발바닥 압력 감지부를 포함하는재활 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 호스트 제어부는, 상기 동작 신호 감지부에 의한 상기 움직임의 감지 신호를 융합하고 유효한 특징 데이터를 추출하여 상기 사용자의 보행 단계를 분류하는 보행 단계 분류부와,상기 보행 단계 분류부에서 결정된 보행 단계 정보와 상기 의식적 조정신호에 의거한 명시적 보행 명령 모드 정보로부터 상기 사용자의 보행 의도를 인식하는 보행 의도 인식부와,상기 생체 신호 감지부에 의해 감지된 생체 신호 데이터를 분석하고 유효한 특징 정보를 추출하여 상기 사용자의 상태 정보를 결정하는 사용자 상태 감지부와,상기 사용자의 상태 정보가 안정적일 때 인식된 상기 사용자의 보행 의도에 적합한 보행이 가능하도록 재활 로봇을 제어하는 재활 로봇 제어부를 포함하는재활 로봇 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 보행 단계 분류부는, 하지 마비 환자의 보행 패턴에 적합한 동작 정보를 데이터베이스로 구축한 후에 사전 학습한 데이터를 기반으로 상기 보행 단계를 결정하는재활 로봇 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 사용자 상태 감지부는, 하지 마비 환자의 보행 패턴에 적합한 생체 신호 정보를 데이터베이스로 구축한 후에 사전 학습한 데이터를 기반으로 상기 상태 정보를 결정하는재활 로봇 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 재활 로봇 제어부는, 상기 상태 정보가 안정 상태 범위를 초과하는 것으로 판단되면 상기 디스플레이부를 통해 경보음 또는 위험 신호음을 출력하거나 진동을 통해 경보하는재활 로봇 제어 장치
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제 6 항에 있어서,상기 재활 로봇 제어부는, 상기 상태 정보가 위험 상태로 인식되면 상기 재활 로봇의 보행 상태를 멈추고 사전 규정된 안정 상태로 구동되도록 제어하는재활 로봇 제어 장치
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