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피사체를 촬영해 스테레오 영상을 취득하는 스테레오 촬영부;스테레오 촬영부로부터 취득한 스테레오 영상의 프레임을 취득하고, 상기 프레임별 저해상도 디스페리티 맵을 생성 및 분할해 분할 영역을 생성하여, 상기 각 분할 영역의 히스토그램을 생성하는 히스토그램 생성부;상기 분할 영역마다 생성된 히스토그램에서 깊이, 높이 및 거리 정보를 나타내는 제1 서치 레인지 값을 추출하는 서치 레인지 값 추출부;상기 제1 서치 레인지 값을 이용해 상기 프레임에 해당되는 고해상도 디스패리티 맵을 생성할 때, 소요되는 시간을 예측하는 소요 시간 예측부;상기 소요 시간 예측부에서 예측된 소요 시간에 따라 상기 프레임의 감마값을 설정 및 저장하며, 상기 감마값을 상기 서치 레인지 값 추출부에 제공하는 감마값 설정부; 및 상기 소요 시간 예측부에서 예측된 소요 시간과 상기 서치 레인지 값 추출부에서 감마값이 적용되어 추출된 제2 서치 레인지 값을 이용해 고해상도 디스패리티 맵을 생성하는 디스패리티 맵 생성부를 포함하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 히스토그램 생성부는,스테레오 영상의 프레임 별 저해상도 디스패리티 맵을 생성하고, 생성된 저해상도 디스패리티 맵을 N×N 영역으로 분할 영역을 생성하며, N은 2 이상의 양의 정수인 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 소요 시간 예측부는,상기 프레임별 저해상도 디스패리티 맵의 생성 시간을 측정하여, 프레임별로 상기 생성 시간과 생성 시간 차를 저장하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 서치 레인지 값 추출부는,히스토그램에 로그를 취해 평균값을 연산한 후, 트레숄드 값 조절 계수를 곱하여, 트레숄드 값을 산출하는 트레숄드 값 산출부;트레숄드 값을 이용해 결정되는 서치 레인지의 추출 범위 정보를 산출하는 범위 산출부; 및서치 레인지의 유효 검색 범위를 결정하는 범위 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 감마값 설정부는,소요 시간 예측부에서 예측된 소요 시간을 상기 프레임별로 비교했을 때, 소요 시간이 이전 프레임보다 상대적으로 긴 프레임의 감마값을 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 감마값 설정부는,소요 시간 예측부에서 예측된 소요 시간을 상기 프레임마다 비교했을 때, 소요 시간이 이전 프레임보다 상대적으로 짧은 프레임의 감마값을 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 감마값 설정부는,히스토그램 생성부에서 히스토그램이 생성되는 개별 프레임에 소요 시간 예측부에서 예측된 소요 시간을 바탕으로 감마값을 설정하고, 상기 감마값을 서치 레인지 값 추출부에 제공하는 과정을 반복 실시하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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스테레오 촬영부가 피사체를 촬영하여 스테레오 영상을 취득하는 S2-1단계;히스토그램 생성부에서 상기 스테레오 영상의 프레임을 취득하고, 상기 프레임에서 저해상도 디스패리티 맵을 생성 후, 상기 저해상도 디스패리티 맵이 영역으로 이루어지도록 분할 영역을 생성하고, 상기 분할 영역의 히스토그램을 생성하는 S2-2단계;서치 레인지 값 추출부가 상기 분할 영역마다 생성된 히스토그램에서 깊이, 높이 및 거리 정보를 나타내는 제1 서치 레인지 값을 추출하는 S2-3단계;소요 시간 예측부가 상기 제1 서치 레인지 값을 이용해 상기 프레임에 해당되는 고해상 디스패리티 맵을 생성할 때, 소요되는 시간을 예측하는 S2-4단계;감마값 설정부가 상기 소요되는 시간에 따라 상기 프레임의 감마값을 설정 및 저장하고, 상기 감마값을 상기 서치 레인지 값 추출부에 제공하는 S2-5단계; 및디스패리티 맵 생성부가 상기 소요 시간 예측부에서 예측된 시간과 상기 서치 레인지 값 추출부에서 감마값이 적용되어 추출된 제2 서치 레인지 값을 이용해 고해상도 디스패리티 맵을 생성하는 S2-6단계를 포함하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 S2-2단계는,상기 저해상도 디스패리티 맵을 N×N 영역으로 분할 영역을 생성하며, N은 2 이상의 양의 정수인 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 S2-3단계는,트레숄드 값 산출부에서 히스토그램에 로그(Log)를 취한 후 평균값을 연산한 후, 트레숄드 값 조절 계수()을 곱하여, 트레숄드 값()이 산출되는 S2-3-1 단계;범위 산출부에서 트레숄드 값()을 이용해 아래의 수학식으로 결정되는 서치 레인지 추출 범위 정보(T(K))가 산출되는 S2-3-2 단계; 및(여기서 HUDSM(k)는 저해상도 디스패리티 맵에 대한 히스토그램, SR은 검색범위를 의미하고, k는 유효 검색 범위(ESR)에 해당됨)범위 결정부에서 상기 T(K)가 0이 아닌 k 값 범위가 유효 검색 범위(ESR)로 결정되는 S2-2-3 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제10항에 있어서,트레숄드 값()은 아래의 수학식으로 결정되는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 S2-4단계는,상기 프레임별로 상기 저해상도 디스패리티 맵의 생성 시간과 생성 시간차를 저장하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 S2-5단계는,S2-4단계에서 예측된 상기 소요 시간을 상기 프레임마다 비교했을 때, 소요 시간이 상대적으로 긴 프레임은 감마값을 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제13항에 있어서, 상기 S2-5단계는,S2-4단계에서 예측된 상기 소요 시간을 상기 프레임마다 비교했을 때, 소요 시간이 상대적으로 짧은 프레임은 감마값을 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제8항에 있어서, 상기 S2-5단계는,S2-2단계에서 히스토그램이 생성되는 개별 프레임에 S2-4단계에서 예측된 소요 시간을 바탕으로 감마값을 설정하고, 상기 감마값을 S2-3단계에 제공하는 과정을 반복 실시하는 것을 특징으로 하는 고정 또는 가변 프레임 레이트를 위한 고속의 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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