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피사체를 촬영하고, 상기 피사체의 스테레오 이미지를 취득하는 촬영부;상기 스테레오 이미지에서 서치 레인지 측정을 위한 저해상도의 디스패리티 맵인 서브 스케일 디스패리티 맵을 생성하는 제1 디스패리티 맵 생성부;상기 서브 스케일 디스패리티 맵을 하나 이상의 영역으로 이루어지도록 분할해 분할 영역을 생성한 후, 상기 분할 영역을 확장하여 확장 영역을 생성하고,확장 영역 간의 중복된 제1 중복 영역을 포함시켜 확장 영역별 히스토그램을 생성하는 히스토그램 생성부;상기 히스토그램을 분석하여, 유효 서치 레인지를 추출하는 서치 레인지 추출부; 및유효 서치 레인지를 이용해 서브 스케일 디스패리티 맵에 비해 고해상도의 디스패리티 맵을 생성하는 제2 디스패리티 맵 생성부를포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 히스토그램 생성부는,일 분할 영역의 확장 영역과 타 분할 영역의 일부가 중복되어 생성된 제2 중복 영역이 포함된 히스토그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 히스토그램 생성부는,서브 스케일 디스패리티 맵을 N×N의 영역으로 이루어지도록 분할하며, 상기 N은 2 이상의 양의 정수인 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 서치 레인지 추출부는,히스토그램에 로그를 취한 후 평균값을 연산한 후, 트레숄드 값 조절 계수를 곱하여, 트레숄드 값을 산출하는 트레숄드 값 산출부;트레숄드 값을 이용해 결정되는 유효 서치 레인지 추출 범위 정보를 산출하는 범위 산출부; 및유효 검색 범위를 결정하는 범위 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 장치
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피사체를 촬영하는 촬영부로부터 피사체의 스테레오 이미지를 취득하는 S2-1단계;제1 디스패리티 맵 생성부에서 스테레오 이미지의 깊이, 높이 및 거리 정보를 나타내는 서치 레인지의 측정을 위한 저해상도의 디스패리티 맵인 서브 스케일 디스패리티 맵(DiSparity Map)을 생성하는 S2-2단계;히스토그램 생성부가 상기 서브 스케일 디스패리티 맵을 하나 이상의 영역으로 이루어지도록 분할해 분할 영역을 생성한 후, 상기 분할 영역을 확장하여 확장 영역을 생성하고,확장 영역 간의 중복된 제1 중복 영역을 포함시켜 확장 영역별 히스토그램을 생성하는 S2-3단계;서치 레인지 추출부가 상기 히스토그램을 분석하여 유효 서치 레인지를 추출하는 S2-4단계; 및제2 디스패리티 맵 생성부가 상기 유효 서치 레인지를 이용해 저해상 디스패리티 맵에 비해 고해상도의 디스패리티 맵을 생성하는 S2-5단계를 포함하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 S2-3단계는,일 분할 영역의 확장 영역과 타 분할 영역의 일부가 중복되어 생성된 제2 중복 영역이 포함된 히스토그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 확장 영역은, 상, 하, 좌, 우 방향 중 하나 이상의 방향에 위치한 타 분할 영역과 중복되는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 S2-3단계는,서브 스케일 디스패리티 맵을 N×N 영역으로 이루어지도록 분할하며, 상기 N은 2 이상의 양의 정수인 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 S2-4단계는,트레숄드 값 산출부에서 중복된 영역의 히스토그램에 로그(Log)를 취한 후 평균값을 연산한 후, 트레숄드 값 조절 계수()을 곱하여, 트레숄드 값()이 산출되는 S2-4-1 단계;범위 산출부에서 트레숄드 값()을 이용해 아래의 식으로 결정되는 유효 서치 레인지 추출 범위 정보(T(K))가 산출되는 S2-4-2 단계; 및(여기서 HUDSM(k)는 서브 스케일의 디스패리티 맵에 대한 히스토그램, SR은 검색범위를 의미하고, k는 유효 검색 범위(ESR)에 해당됨)범위 결정부에서 상기 T(K)가 0이 아닌 k 값 범위가 유효 검색 범위(ESR)로 결정되는 S2-4-3 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제9항에 있어서, 서브 스케일 디스패리티 맵의 크기 및 트레숄드 값 조절 계수()값은 아래의 식으로 표현되는 범위에서 결정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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제9항에 있어서, 트레숄드 값()은 아래의 수학식으로 결정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 중복된 영역의 히스토그램 분석에 의한 고해상도 디스패리티 맵 생성 방법
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