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[HRI]로봇의 자세 검출 장치 및 그 방법
- 기술번호 : KST2014067279
- 담당센터 :
- 전화번호 :
| 요약 | 본 발명은 모터와 접촉센서를 통해 검출된 값을 이용하여 로봇의 자세를 검출할 수 있는 로봇의 자세 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 로봇 자세 검출 장치는, 로봇에 부착되어 상기 로봇의 움직임을 검출하는 복수의 모터, 상기 로봇에 부착되어 상기 로봇에 대한 사용자 및 사물의 접촉을 구별하는 복수의 접촉센서, 및 상기 모터 및 접촉센서를 통해 검출되는 정보에 기초하여 상기 로봇의 자세를 검출하는 로봇제어부를 포함하며, 이에 의해, 보다 다양하게 로봇의 자세를 검출할 수 있고 사람과 접촉을 하면서 상호작용을 하는 로봇의 자세도 파악이 가능하다. 로봇, 자세, 검출, 모터, 센서, 접촉, 기준, 학습, 사람, 사용자, 사물 |
|---|---|
| Int. CL | B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) |
| CPC | B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01) B25J 13/084(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020060119903 (2006.11.30) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-0862190-0000 (2008.10.01) |
| 공개번호/일자 | 10-2008-0049396 (2008.06.04) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20081009) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2006.11.30) |
| 심사청구항수 | 19 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김재홍 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | 강상승 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 3 | 손주찬 | 대한민국 | 대전 대덕구 |
| 4 | 조영조 | 대한민국 | 경기 성남시 분당구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인씨엔에스 | 대한민국 | 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 옵티메드 | 서울특별시 구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2006.11.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0890705-65 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2007.10.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2007.11.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0068006-43 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2007.11.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0620059-49 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2008.01.16 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2008-0036725-49 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2008.01.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0036724-04 |
| 7 | 최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal |
2008.05.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0247771-79 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2008.06.04 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2008-0401811-30 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2008.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0401810-95 |
| 10 | 등록결정서 Decision to grant |
2008.09.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0462192-86 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 로봇에 분산 배치되어, 상기 로봇의 움직임을 수정하고 움직임 정보를 제공하는 복수의 모터; 상기 로봇에 분산 배치되어, 상기 로봇에 대한 사용자 또는 사물의 접촉 상태를 검출하고 접촉 정보를 제공하는 복수의 접촉센서; 및 미리 프로그램된 자세 값과 상기 움직임 정보와 상기 접촉 정보를 비교하여 상기 로봇의 자세를 검출하거나, 외부의 장치로부터 제공되는 자세 학습 모델에 따라 상기 움직임 정보와 상기 접촉 정보를 분석하여 상기 로봇의 자세를 검출하는 로봇제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서, 상기 모터는, 상기 모터의 동작을 제어하는 프로세싱부; 및 상기 모터와 상기 로봇제어부의 통신 인터페이스를 제공하여 상기 모터의 동작에 따른 상기 로봇의 움직임을 검출하여 상기 로봇제어부에 제공하는 드라이버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서, 상기 접촉센서는, 열에 대한 감지 및 습도에 대한 감지 기능을 함께 갖는 제1 접촉 센서; 상기 열에 대한 감지 기능을 갖는 제2 접촉 센서; 및 외부 접촉 여부에 대한 감지 기능을 갖는 제3 접촉 센서 중 어느 하나가 적용되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 4 |
4 제 3항에 있어서,상기 제1 접촉 센서는, 인체가 접촉된 경우, 사물이 접촉된 경우, 상기 인체가 근접해 있지만 접촉되지 않은 경우, 및 상기 인체 및 사물이 근접해 있지도 않고 접촉 되지 않은 경우를 구분하여 상기 접촉 감지를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 5 |
5 제 3항에 있어서, 상기 제2 접촉 센서는, 인체가 접촉된 경우, 사물이 접촉된 경우, 상기 인체가 근접해 있지만 접촉되지 않은 경우, 및 상기 인체가 근접해 있지도 않고 접촉 되지 않은 경우를 구분하여 상기 접촉 감지를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 6 |
6 제 3항에 있어서, 상기 제3 접촉 센서는, 인체 또는 사물이 접촉된 경우, 및 상기 인체 또는 사물이 접촉되지 않은 경우를 구분하여 상기 접촉 감지를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 7 |
7 제 1항에 있어서, 상기 로봇제어부는, 상기 로봇의 자세를 검출할 때, 상기 모터의 값만을 이용하는 경우, 상기 센서의 값만을 이용하는 경우, 및 상기 모터와 센서의 값을 함께 이용하는 경우 중 어느 하나를 통해 상기 로봇의 자세를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 8 |
8 제 1항에 있어서, 상기 로봇제어부는, 상기 로봇의 자세를 검출할 때, 상기 미리 프로그램된 자세 값과 상기 모터 및 접촉 센서를 통해 현재 검출된 값을 비교하여 상기 로봇의 자세를 검출하는 프로그램 자세 검출방식; 및 상기 외부의 장치로부터 제공되는 자세 학습 모델에 따라 상기 모터 및 접촉 센서를 통해 현재 검출된 값을 분석하여 상기 로봇의 자세를 검출하는 학습 자세 검출방식 중 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 9 |
9 제 8항에 있어서, 상기 로봇제어부는, 상기 프로그램 자세 검출방식을 이용하는 경우, 상기 모터 및 상기 접촉 센서로부터 검출되는 정보들을 수집하는 상태정보 수집부; 및 상기 상태정보 수집부를 통해 수집된 정보를 기 설정된 로봇의 자세정보에 따라 분석하여 현재 로봇의 자세를 검출하는 자세 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서, 상기 로봇제어부는, 상기 자세 검출부의 검출자세가 예외자세이면, 상기 로봇의 자세를 상기 검출자세 또는 상기 예외자세와 가장 유사한 기준자세로 수정하는 자세 수정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 11 |
11 제 8항에 있어서, 상기 로봇제어부는, 상기 학습 자세 검출방식을 이용하는 경우, 자세검출 학습용 디바이스로부터 학습을 통해 얻어진 상기 로봇의 학습결과모델을 제공 받아 저장하는 저장부; 상기 모터 및 상기 접촉 센서로부터 검출되는 정보들을 수집하는 상태정보 수집부; 및 상기 저장된 학습결과모델에 기초하여, 상기 수집한 정보들에 대응하는 상기 로봇의 자세를 검출하는 자세 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 12 |
12 제 11항에 있어서, 상기 로봇제어부는, 상기 자세 검출부의 검출 자세가 예외자세이면, 상기 로봇의 자세를 상기 검출자세 또는 상기 예외자세와 가장 유사한 기준자세로 수정하는 자세 수정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 13 |
13 제 12항에 있어서, 상기 학습결과모델은, 상기 모터의 상태값들을 입력으로 하고 그 때의 상기 로봇 자세; 상기 모터의 상태값들과 상기 접촉 센서의 값들을 모두 입력으로 하고 그 때의 상기 로봇 자세; 및 상기 접촉 센서의 값들을 입력으로 하고 그 때의 상기 로봇 자세 중 적어도 어느 하나의 모델을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 14 |
14 제 13항에 있어서, 상기 모터의 상태값은, 상기 모터의 상태값 그 자체, 상기 모터의 상태값을 심볼화한 값, 및 상기 모터의 그룹 단위 상태값을 심볼화한 값 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 15 |
15 제 10항 또는 제 12항에 있어서, 상기 자세 수정부는, 상기 모터의 상태값을 통해 상기 모터의 동작을 제어함으로써 상기 로봇의 자세를 수정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 16 |
16 제 15항에 있어서, 상기 자세 수정부는, 상기 로봇의 자세가 상기 기준자세로 수정되지 않으면, 사용자 인터페이스를 통하여 사용자에게 상기 로봇의 자세를 수동으로 수정하여 줄 것을 요청하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 장치 |
| 17 |
17 로봇에 분산 배치된 복수의 모터를 통해 상기 모터의 상태값에 기초하여 상기 로봇의 움직임 정보를 검출하는 단계; 상기 로봇에 분산 배치되어, 상기 로봇에 대한 사용자 또는 사물의 접촉 정보를 검출하는 단계; 및 미리 프로그램된 자세 값과 상기 움직임 정보와 상기 접촉 정보를 비교하여 상기 로봇의 자세를 검출하거나, 외부의 장치로부터 제공되는 자세 학습 모델에 따라 상기 움직임 정보와 상기 접촉 정보를 분석하여 상기 로봇의 자세를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 방법 |
| 18 |
18 제 17항에 있어서, 상기 로봇의 검출자세가 예외자세인지를 판별하는 단계; 상기 검출자세가 상기 예외자세이면, 상기 검출자세 또는 상기 예외자세가 포함되는 유사자세그룹의 기준자세를 계산하는 단계; 및 상기 검출자세에 따른 상기 모터의 상태값을 상기 기준자세에 대응하는 값으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 방법 |
| 19 |
19 제 18항에 있어서, 상기 검출자세가 상기 예외자세가 아니면, 상기 기준자세와 상기 검출자세에 따른 모터의 상태값이 일치하는 지를 판별하는 단계; 및 상기 기준자세와 상기 검출자세에 따른 모터의 상태값이 일치하지 않으면, 상기 검출한 로봇의 자세에 따른 상기 모터의 상태값을 상기 기준자세에 대응하는 값으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자세 검출 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | JP22510895 | JP | 일본 | FAMILY |
| 2 | WO2008066273 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | JP2010510895 | JP | 일본 | DOCDBFAMILY |
| 2 | JP2010510895 | JP | 일본 | DOCDBFAMILY |
| 3 | JP2010510895 | JP | 일본 | DOCDBFAMILY |
| 4 | WO2008066273 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
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| 특허 등록번호 | 10-0862190-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20061130 출원 번호 : 1020060119903 공고 연월일 : 20081009 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20080904 청구범위의 항수 : 4 유별 : B25J 13/00 발명의 명칭 : 로봇의 자세 검출 장치 및 그 방법 존속기간(예정)만료일 : 20171002 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
| 2 |
(의무자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
| 2 |
(권리자) 주식회사 옵티메드 서울특별시 구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 460,500 원 | 2008년 10월 02일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 458,000 원 | 2011년 09월 29일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 458,000 원 | 2012년 09월 28일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 192,000 원 | 2014년 04월 01일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 252,000 원 | 2014년 09월 17일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 252,000 원 | 2015년 10월 01일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 252,000 원 | 2016년 09월 23일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2006.11.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0890705-65 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2007.10.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2007.11.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0068006-43 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2007.11.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0620059-49 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2008.01.16 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2008-0036725-49 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2008.01.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0036724-04 |
| 7 | 최후의견제출통지서 | 2008.05.07 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0247771-79 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 | 2008.06.04 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2008-0401811-30 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2008.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0401810-95 |
| 10 | 등록결정서 | 2008.09.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0462192-86 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 기술번호 | KST2014067279 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 미래기술마당 |
| 기술공급기관 | 기술보증기금(신탁) |
| 기술명 | [HRI]로봇의 자세 검출 장치 및 그 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 모터와 접촉센서를 통해 검출된 값을 이용하여 로봇의 자세를 검출할 수 있는 로봇의 자세 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 로봇 자세 검출 장치는, 로봇에 부착되어 상기 로봇의 움직임을 검출하는 복수의 모터, 상기 로봇에 부착되어 상기 로봇에 대한 사용자 및 사물의 접촉을 구별하는 복수의 접촉센서, 및 상기 모터 및 접촉센서를 통해 검출되는 정보에 기초하여 상기 로봇의 자세를 검출하는 로봇제어부를 포함하며, 이에 의해, 보다 다양하게 로봇의 자세를 검출할 수 있고 사람과 접촉을 하면서 상호작용을 하는 로봇의 자세도 파악이 가능하다. 로봇, 자세, 검출, 모터, 센서, 접촉, 기준, 학습, 사람, 사용자, 사물 |
| 개발상태 | 유사환경 테스트 |
| 기술의 우수성 |
1) 로봇의 움직임을 검출하는 모터와, 사람의 접촉과 사물의 접촉을 구별할 수 있는 접촉센서를 통해 로봇의 자세를 검출하여, 보다 다양하게 로봇의 자세를 검출할 수 있고 사람과 접촉을 하면서 상호작용을 하는 로봇의 자세도 파악 가능
2) 사람의 접촉과 사물의 접촉을 구분할 수 있는 접촉센서를 통해 로봇이 독자적으로 동작하고 있는 상태에서의 로봇의 자세뿐만 아니라 로봇과 사람이 상호접촉을 하고 있는 상태에서의 로봇의 자세도 검출 가능 |
| 응용분야 | 1) 로봇 제어기술 / 자세 제어 기술 |
| 시장규모 및 동향 |
1) 사용자 인식/추적 기술은 크게 영상인식과 음성인식으로 구분 2) 최근 기술동향은 영상인식과 음성인식의 각각의 장점을 살려 양자가 결합된 멀티 모달방식의 인식/추적 기술이 개발됨 3) 이와 같은 사용자 인식/추적 기술은 HRI 기술의 핵심을 이루는 기술이나, 최근 시장에서는 가전/핸드폰 등에서 사용자를 인식하고 그 행위를 인식하여 시스템 조작에 피드백하는 기술로서 다양한 시장의 니즈가 있음 4) 또한 다양한 인증/보안 시스템에 있어서, 종래의 생체 인식 방식이 사용자의 인증행위를 필요로 하는 등 불편을 해소하고 남겨진 화상으로부터 본인 특정이 용이하다는 점 등의 얼굴 인식 기술의 장점을 흡수하기 위하여 다양한 시도를 하고 있음 |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1440000783 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2006-S-026-01 |
| 연구과제명 | 능동형서비스를위한URC서버프레임웍개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200603~200702 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1445006560 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2006-S-026-02 |
| 연구과제명 | 능동형서비스를위한URC서버프레임웍개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200703~200802 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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