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로봇 경로 제어 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015182324
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요약 본 발명은 로봇이 이동하는 경로를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 환경 지도를 기초로 상기 로봇을 위한 최단 경로 탐색을 수행하여 상기 로봇의 이동 경로를 계획하는 로봇 경로 제어 방법 및 장치에 관련된다. 본 발명의 일부 실시예에 의하면, 자율적인 이동 로봇의 최적 경로 계획을 함에 있어 기존의 방식보다 빠르고 안정되게 경로를 계획할 수 있다. 특히, 본 발명의 일부 실시예는 휴리스틱 접근법을 이용하는 지오메트리 미로 라우팅 알고리즘(Geometry Maze Routing Algorithm)을 적용하여 최적 경로를 탐색할 수 있고, 돌연변이 및 교배 연산하여 최단 경로를 탐색할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) G05D 1/12 (2006.01)
CPC B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020100075214 (2010.08.04)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1220542-0000 (2013.01.03)
공개번호/일자 10-2012-0013057 (2012.02.14) 문서열기
공고번호/일자 (20130110) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.08.04)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전홍태 대한민국 서울특별시 동작구
2 최인찬 대한민국 광주광역시 북구
3 하상형 대한민국 경기도 용인시 기흥구
4 김현성 대한민국 경기도 수원시 영통구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)엠아이티솔루션 경기도 수원시 권선구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.08.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0503247-17
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148879-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148883-62
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.03.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.04.13 수리 (Accepted) 9-1-2012-0026913-28
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.06.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0359127-62
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.08.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0669613-31
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0669611-40
9 등록결정서
Decision to grant
2012.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0784766-74
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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로봇이 이동하는 경로를 제어하기 위한 장치에 있어서,광역 경로 계획을 수립하기 위하여 환경 지도를 기초로 λ-지오메트리 미로 라우팅 알고리즘(λ-geometry MRA, λ-geometry maze routing algorithm)을 이용함으로써 시작 지점에서 목표 지점까지의 노드들을 포함하는 이동 경로를 생성하는 경로 생성부; 상기 노드들의 위치 속성을 마이크로 유전자 알고리즘에 따라서 돌연변이 및 교배 연산하고, 상기 돌연변이 및 상기 교배 연산된 위치 속성에 기초하여 상기 로봇의 상기 이동 경로를 재설정하는 경로 재설정부; 및국지적 경로 계획을 수립하기 위하여 상기 재설정된 이동 경로로 상기 로봇의 위치를 이동시키고, 상기 로봇과 장애물이 이루는 각도, 상기 환경 지도에서의 장애물에 대한 퍼지 멤버쉽, 및 상기 장애물과 상기 로봇간의 상대속도를 이용하여 상기 로봇의 충돌을 회피하기 위한 퍼지 알고리즘을 수행하고, 상기 수행 결과를 기초로 상기 로봇의 조향각 및 주행 속도를 제어하는 이동 처리부를 포함하고상기 경로 재설정부는상기 위치 속성을 다중 교배(multiple crossover) 연산하고, 상기 다중 교배 연산된 위치 속성의 노드들 중 미리 설정된 적합도(fitness)를 만족하는 노드들을 선별하고, 상기 이동 경로를 상기 선별된 노드들로 재설정하며, 상기 다중 교배 연산이 진행됨에 따라 상기 돌연변이의 강도를 점차 줄이는 로봇 경로 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 경로 생성부는상기 시작 지점에서 상기 목표 지점까지의 거리에 휴리스틱 평가 함수를 적용하고, 상기 적용 결과, 적합도가 최소인 노드들의 리스트를 상기 이동 경로로 생성하는 로봇 경로 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 환경 지도는 상기 로봇이 위치한 지도 공간 내의 장애물에 대한 방향 및 거리를 표시하는 특징점을 포함하고, 상기 특징점은 퍼지 멤버쉽을 갖는 로봇 경로 제어 장치
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로봇이 이동하는 경로를 제어하는 방법에 있어서,광역 경로 계획을 수립하기 위하여 환경지도를 기초로 λ-지오메트리 미로 라우팅 알고리즘(λ-geometry MRA,λ-geometry maze routing algorithm)을 이용함으로써 시작 지점에서 목표 지점까지의 노드들을 포함하는 이동 경로를 생성하는 단계;상기 노드들의 위치 속성을 마이크로 유전자 알고리즘에 따라서 돌연변이 및 교배 연산하고, 상기 돌연변이 및 상기 교배 연산된 위치 속성에 기초하여 상기 로봇의 상기 이동 경로를 재설정하는 단계;국지적 경로 계획을 수립하기 위하여 상기 재설정된 이동 경로로 상기 로봇의 위치를 이동시키는 단계;상기 로봇과 장애물이 이루는 각도, 상기 환경 지도에서의 장애물에 대한 퍼지 멤버쉽, 및 상기 장애물과 상기 로봇간의 상대속도를 이용하여 상기 로봇의 충돌을 회피하기 위한 퍼지 알고리즘을 수행하는 단계; 및상기 수행 결과를 기초로 상기 로봇의 조향각 및 주행 속도를 제어하는 단계를 포함하고,상기 이동 경로를 재설정하는 단계는상기 마이크로 유전자 알고리즘에 따라서 돌연변이를 생성하는 단계; 상기 생성된 돌연변이 및 상기 노드들의 상기 위치 속성을 이동하여 다중 교배(multiple crossover) 연산하는 단계;상기 다중 교배 연산된 위치 속성의 노드들 중 미리 설정된 적합도(fitness)를 만족하는 노드들을 선별하는 단계; 및상기 이동 경로를 상기 선별된 노드들로 재설정하는 단계를 포함하고, 상기 다중 교배 연산이 진행됨에 따라 상기 돌연변이의 강도는 점차 감소되는 로봇 경로 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 이동 경로를 생성하는 단계는상기 시작 지점에서 상기 목표 지점까지의 거리에 휴리스틱 평가 함수를 적용하는 단계; 및상기 적용 결과, 적합도가 최소인 노드들의 리스트를 상기 이동 경로로 생성하는 단계를 포함하는 로봇 경로 제어 방법
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.