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공간 메커니즘을 이용한 이동로봇과 이를 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014029527
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  • 전화번호 :
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동로봇들 간의 협동 제어 기술이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇은, 상기 이동로봇을 타 이동로봇과 결합하는 도킹 모듈(docking module); 일단이 상기 이동로봇의 몸체부와 연결되고 타단이 상기 도킹 모듈과 연결되며, 복수 개의 조인트(joint)를 지니는 로봇암(robotic arm); 및 상기 이동로봇을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 복수 개의 조인트를 제어하여 상기 이동로봇으로 하여금 상기 도킹 모듈에 의해 결합된 상기 타 이동로봇과 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하여, 이동로봇들 간의 결합 가능성 및 이동성을 향상시키고 자원 효율성을 개선한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01)
출원번호/일자 1020090096704 (2009.10.12)
출원인 동국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1000879-0000 (2010.12.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20101213) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.10.12)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정진우 대한민국 서울특별시 성동구
2 문형필 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 김용태 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 동한이엔지 경기도 부천시 오정구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2009-0623057-06
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2009-0644700-93
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.10.26 수리 (Accepted) 1-1-2009-0654925-37
4 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2010.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2010-0015932-16
5 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2010.01.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2010.02.03 수리 (Accepted) 9-1-2010-0006359-06
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.04.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0143020-52
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2010-0329892-08
9 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2010.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2010-0328654-70
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.05.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0329893-43
11 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2010.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0329286-96
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0628449-75
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.09.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2010-0628450-11
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.11.05 수리 (Accepted) 4-1-2010-5206478-99
15 등록결정서
Decision to grant		 2010.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0536810-11
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2011-5243351-46
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002002-62
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.16 수리 (Accepted) 4-1-2019-5163486-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇들 간의 결합을 통해 장애물을 극복하기 위한 협동 동작을 수행하는 이동로봇에 있어서, 상기 이동로봇을 타 이동로봇과 결합하는 도킹 모듈(docking module); 일단이 상기 이동로봇의 몸체부와 연결되고 타단이 상기 도킹 모듈과 연결되며, 복수 개의 조인트(joint)를 지니는 로봇암(robotic arm); 및 상기 이동로봇을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 복수 개의 조인트를 제어하여 상기 이동로봇으로 하여금 상기 도킹 모듈에 의해 결합된 상기 타 이동로봇과 협동 동작을 수행하도록 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇
2 2
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수 개의 조인트를 각각 능동 모드(active mode), 수동 모드(passive mode) 또는 고정 모드(lock mode)로 제어하여 상기 이동로봇으로 하여금 상기 타 이동로봇과 상기 이동로봇 또는 상기 타 이동로봇의 전방 측 또는 후방 측을 들어올리는 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇
3 3
제1항에 있어서, 상기 도킹 모듈은, 상기 결합된 이동로봇 및 타 이동로봇의 로봇암이 결합 방향의 수직 평면상에서 회전할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇
4 4
제3항에 있어서, 상기 로봇암은, 상기 일단 측에 1 개의 수직 회전 조인트를 지니고, 상기 타단 측에 각각 1 개의 수직 및 수평 회전 조인트를 지니는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇
5 5
제4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 일단 측에 지녀지는 수직 회전 조인트와 상기 타단 측에 지녀지는 수직 회전 조인트 모두를 각각 능동 모드, 수동 모드 또는 고정 모드로 제어하여 상기 이동로봇으로 하여금 상기 타 이동로봇과 상기 이동로봇 또는 상기 타 이동로봇의 전방 측 또는 후방 측을 들어올리는 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇
6 6
결합된 이동로봇들의 장애물을 극복하기 위한 협동 동작을 제어하는 시스템에 있어서, 제1 이동로봇 및 제2 이동로봇을 결합하는 도킹 모듈(docking module); 일단이 상기 제1 이동로봇의 몸체부와 연결되고 타단이 상기 도킹 모듈과 연결되며, 복수 개의 조인트(joint)를 지니는 제1 로봇암(robotic arm); 일단이 상기 제2 이동로봇의 몸체부와 연결되고 타단이 상기 도킹 모듈과 연결되며, 복수 개의 조인트를 지니는 제2 로봇암; 및 상기 이동로봇들을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암이 지니는 복수 개의 조인트를 제어하여 상기 도킹 모듈에 의해 결합된 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇으로 하여금 협동 동작을 수행하도록 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암이 지니는 상기 복수 개의 조인트를 각각 능동 모드(active mode), 수동 모드(passive mode) 또는 고정 모드(lock mode)로 제어하여 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇으로 하여금 상기 제1 이동로봇 또는 상기 제2 이동로봇의 전방 측 또는 후방 측을 들어올리는 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
8 8
제6항에 있어서, 상기 도킹 모듈은, 상기 결합된 제1 이동로봇 및 제2 이동로봇의 로봇암이 결합 방향의 수직 평면상에서 회전할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
9 9
제8항에 있어서, 상기 도킹 모듈은, 상기 제1 로봇암의 상기 타단과 연결되는 패그 모듈(peg module); 및 상기 제2 로봇암의 상기 타단과 연결되어 상기 패그 모듈을 수용하는 컵 모듈(cup module)을 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
10 10
제9항에 있어서, 상기 패그 모듈은, 상기 패그 모듈의 외주면에서 돌출되는 래치(latch)를 포함하고, 상기 컵 모듈은, 상기 패그 모듈을 수용한 경우 상기 돌출된 래치가 걸리도록 내주면에 홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
11 11
제10항에 있어서, 상기 패그 모듈은, 상기 패그모듈 내부에서 전진 또는 후진하여 상기 래치를 돌출 또는 함입시키는 지지부와 외력이 없는 상태에서 상기 지지부가 전진되도록 하는 스프링과 제어부에 제어되어 상기 스프링을 당기거나 미는 솔레노이드부를 구비하여 상기 래치를 상기 패그 모듈의 외주면에서 돌출시키거나 상기 돌출된 래치를 상기 패그 모듈의 내부로 함입시키는 래치 구동부를 포함하고, 상기 컵 모듈의 상기 홈은, 상기 돌출된 래치가 걸린 상태에서 상기 패그 모듈이 회전할 수 있도록 상기 컵 모듈의 내주면을 따라 환형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
12 12
삭제
13 13
제8항에 있어서, 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암은, 각각 상기 일단 측에 1 개의 수직 회전 조인트를 지니고, 상기 타단 측에 각각 1 개의 수직 및 수평 회전 조인트를 지니는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
14 14
제13항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암 각각의 상기 일단 측에 지녀지는 상기 수직 회전 조인트와 상기 타단 측에 지녀지는 수직 회전 조인트 모두를 각각 능동 모드, 수동 모드 또는 고정 모드로 제어하여 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇으로 하여금 상기 제1 이동로봇 또는 상기 제2 이동로봇의 전방 측 또는 후방 측을 들어 올리는 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
15 15
제14항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 로봇암의 상기 일단 측 수직 회전 조인트를 고정 모드로, 상기 제2 로봇암의 상기 일단 측 수직 회전 조인트를 능동 모드로, 그리고 나머지 수직 회전 조인트를 수동 모드로 제어하여, 상기 제1 이동로봇의 전방 측을 들어올리는 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
16 16
제14항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 로봇암의 상기 타단 측 수직 회전 조인트를 능동 모드로, 상기 제2 로봇암의 상기 일단 측 수직 회전 조인트를 고정 모드로, 그리고 나머지 수직 회전 조인트를 수동 모드로 제어하여, 상기 제1 이동로봇의 후방 측을 들어올리는 협동 동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 시스템
17 17
제6항 내지 제11항 또는 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 시스템을 이용하여 결합된 이동로봇들의 장애물을 극복하기 위한 협동 동작을 제어하는 방법에 있어서, 상기 제어부가 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암의 조인트들을 제어하여 상기 제1 이동로봇의 전방 측을 들어올리는 단계; 상기 제어부가 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇을 제어하여 상기 제1 이동로봇의 상기 전방 측이 상기 장애물을 벗어나도록 이동하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암의 조인트들을 제어하여 상기 제1 이동로봇의 상기 전방 측을 내려놓고 상기 제1 이동로봇의 후방 측을 들어올리는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇을 제어하여 상기 제1 이동로봇의 상기 후방 측이 상기 장애물을 벗어나도록 이동하는 단계를 포함하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 방법
18 18
제17항에 있어서, 상기 이동로봇 협동 제어 방법은, 상기 제1 이동로봇이 상기 장애물을 벗어난 후, 상기 제어부가 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암의 조인트들을 제어하여 상기 제2 이동로봇의 전방 측을 들어올리는 단계; 상기 제어부가 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇을 제어하여 상기 제2 이동로봇의 상기 전방 측이 상기 장애물을 벗어나도록 이동하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암의 조인트들을 제어하여 상기 제2 이동로봇의 상기 전방 측을 내려놓고 상기 제2 이동로봇의 후방 측을 들어올리는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇을 제어하여 상기 제2 이동로봇의 상기 후방 측이 상기 장애물을 벗어나도록 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 메커니즘을 이용한 이동로봇 협동 제어 방법
19 19
제17항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
20 20
제18항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 및 한국산업기술평가관리원 동국대학교 산학협력단 IT 핵심기술개발사업 학습 및 진화를 통한 S/W, H/W적 재설계가 가능한 지능로봇 기술개발