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옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2016000073
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행제어 장치 및 방법이 제시된다. 이에 의하면, 3개 옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행궤적을 계획하는 단계; 상기 이동로봇의 베이스각도를 설정하는 과정, 상기 이동로봇의 회전각도를 계산하는 과정, 및 상기 이동로봇의 각속도를 제어하는 과정을 포함하는 단계; 상기 이동로봇의 이동각도를 설정하는 과정, 및 상기 이동로봇의 이동각도를 계산하는 과정을 포함하는 단계; 상기 제어된 각속도와 상기 계산된 이동각도를 이용하여 상기 옴니휠의 각각에 해당하는 3개 모터 각각의 회전속도를 계산하는 단계; 상기 계산된 모터 각각의 회전속도를 이용하여 상기 모터 각각의 회전속도를 제어하는 단계; 및 상기 제어된 모터 각각의 회전속도로 상기 이동로봇을 주행시키는 단계를 포함하며, 상기 모터 각각의 회전속도를 제어하는 단계는, 상기 모터 각각의 회전속도를, 3개 모터속도센서 각각에 의해 센싱하는 단계를 더 포함하며, 상기 계산된 모터 각각의 회전속도와 상기 센싱된 모터 각각의 회전속도를 이용하여 상기 모터 각각의 회전속도를 제어하고, 상기 이동로봇의 회전각도를 계산하는 과정은, 상기 이동로봇의 자이로각도를 자이로센서에 의해 센싱하는 단계를 더 포함하며, 상기 설정된 이동로봇의 베이스각도와 상기 센싱된 자이로각도를 이용하여 상기 이동로봇의 회전각도를 계산하는 것을 특징으로 한다. 옴니휠,이동로봇,주행제어장치,주행제어방법,베이스각도,회전각도, 모터, 회전속도
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) G05D 1/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020090029261 (2009.04.06)
출원인 순천향대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1026596-0000 (2011.03.25)
공개번호/일자 10-2010-0110960 (2010.10.14) 문서열기
공고번호/일자 (20110404) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.06)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 순천향대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 아산시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김승우 대한민국 서울특별시 영등포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
3 이준서 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 ** **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)(법무법인케이씨엘)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 순천향대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 아산시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2009-0204692-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.01.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.02.15 수리 (Accepted) 9-1-2011-0008608-51
4 등록결정서
Decision to grant		 2011.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0157840-81
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2016-0013703-86
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5248644-91
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번호 청구항
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3개 옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행궤적을 계획하는 단계; 상기 이동로봇의 베이스각도를 설정하는 과정, 상기 이동로봇의 회전각도를 계산하는 과정, 및 상기 이동로봇의 각속도를 제어하는 과정을 포함하는 단계; 상기 이동로봇의 이동각도를 설정하는 과정, 및 상기 이동로봇의 이동각도를 계산하는 과정을 포함하는 단계; 상기 제어된 각속도와 상기 계산된 이동각도를 이용하여 상기 옴니휠의 각각에 해당하는 3개 모터 각각의 회전속도를 계산하는 단계; 상기 계산된 모터 각각의 회전속도를 이용하여 상기 모터 각각의 회전속도를 제어하는 단계; 및 상기 제어된 모터 각각의 회전속도로 상기 이동로봇을 주행시키는 단계를 포함하며, 상기 모터 각각의 회전속도를 제어하는 단계는, 상기 모터 각각의 회전속도를, 3개 모터속도센서 각각에 의해 센싱하는 단계를 더 포함하며, 상기 계산된 모터 각각의 회전속도와 상기 센싱된 모터 각각의 회전속도를 이용하여 상기 모터 각각의 회전속도를 제어하고, 상기 이동로봇의 회전각도를 계산하는 과정은, 상기 이동로봇의 자이로각도를 자이로센서에 의해 센싱하는 단계를 더 포함하며, 상기 설정된 이동로봇의 베이스각도와 상기 센싱된 자이로각도를 이용하여 상기 이동로봇의 회전각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행제어방법
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3개 옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행궤적을, 제1항의 주행제어방법에 의해 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 옴니휠을 이용한 이동로봇의 주행제어장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.