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입자 생성 및 선별을 통한 카메라 위치 추정 방법 및 이동 시스템

  • 기술번호 : KST2015014304
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 입자 생성 및 선별을 통한 카메라 위치 추정 방법 및 이동 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 카메라 위치 추정 방법은, 신뢰도를 기반으로 전역 위치 추정 기법과 순차적 위치 추정 기법을 적응적으로 이용하여 위치를 추정한다. 이에 의해, 추정 속도를 심각하게 감소시키지 않으면서도 현재 위치의 정확도를 보장할 수 있게 되고, 순차적 위치 추정의 신뢰도가 떨어지는 경우, 전역 위치 추정을 재수행하므로, 순차적 위치 추정 과정에서 발생할 수 있는 오차 누적 문제를 해결할 수 있게 된다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130148932 (2013.12.03)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1483549-0000 (2015.01.12)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150116) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.12.03)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김정호 대한민국 경기 성남시 분당구
2 최병호 대한민국 경기 용인시 수지구
3 황영배 대한민국 서울 서초구
4 배주한 대한민국 서울 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남충우 대한민국 서울 강남구 언주로 ***, *층(역삼동, 광진빌딩)(알렉스국제특허법률사무소)
2 노철호 대한민국 경기도 성남시 분당구 판교역로 ***, 에스동 ***호(삼평동,에이치스퀘어)(특허법인도담)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-1104603-03
2 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0747594-85
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
전역 위치 추정 기법으로 카메라의 위치를 추정하는 제1 추정단계;상기 제1 추정단계에서 추정된 위치로부터, 순차적 위치 추정 기법으로 카메라의 위치를 추정하는 제2 추정단계;상기 제2 추정단계에서 추정된 위치에 대한 신뢰도를 산출하는 단계; 및상기 산출단계에서 신뢰도가 기준 이상이면, 상기 제2 추정단계부터 재수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 산출단계에서 신뢰도가 기준 미만이면, 상기 제1 추정단계부터 재수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 제1 추정단계는,이전 영상과 현재 영상 간에 특징점 매칭으로 찾은 대응점들을 이용하여, 상기 카메라의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 제2 추정단계는,상기 카메라의 움직임 입자들을 생성하는 단계; 및상기 움직임 입자들 중 정해진 개수의 움직임 입자들을 선별하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
5 5
제 4항에 있어서,상기 선별단계는,상기 움직임 입자들의 가중치들을 계산하는 단계; 및상기 가중치들을 참조하여, 정해진 개수의 움직임 입자들을 선별하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
6 6
제 5항에 있어서,상기 가중치는,현재 영상에서의 관측치 및 대응되는 이전 영상에서의 관측치 간 차의 절대값이 기준 미만인 개수인 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
7 7
제 5항에 있어서,상기 산출단계는,상기 가중치들의 합을 상기 신뢰도로 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
8 8
촬영을 통해 영상을 생성하는 카메라; 및상기 영상을 이용하여, 전역 위치 추정 기법으로 상기 카메라의 위치를 추정하고, 추정된 위치로부터 순차적 위치 추정 기법으로 상기 카메라의 위치를 추정하며, 추정된 위치에 대한 신뢰도가 기준 이상이면 상기 순차적 위치 추정 기법으로 상기 카메라의 위치를 다시 추정하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 시스템
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1 WO2015083875 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2015083875 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 전자부품연구원 산업원천기술개발사업 이동 로봇의 안정적 영상 획득을 통한 3D Depth 정보 획득과 실시간 객체 인식을 위한 로봇 비전 SoC 및 모듈 개발