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차량 트렁크 내부로 휠체어를 수납 및 인출하는 트렁크 수납장치;상기 차량의 루프에 구비되어, 상기 휠체어를 상기 트렁크 수납장치로 이동시키거나, 상기 트렁크 수납장치로부터 상기 휠체어를 이동시키는 매니퓰레이터; 및 상기 휠체어를 트렁크로 수납 및 인출하도록 상기 트렁크 수납장치를 제어하고, 상기 휠체어를 이동시키도록 상기 매니퓰레이터를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 매니퓰레이터는, 상기 차량의 루프에 결합되는 베이스부와, 일단부가 상기 베이스부와 회동가능하게 연결되고, 전후방향으로 신장 및 수축이 가능하도록 마련되는 복수개의 텔레스코픽암들을 포함하는 텔레스코픽부와,상기 텔레스코픽부와 연결되어 상기 텔레스코픽암을 신장 및 수축되도록 슬라이딩 이동시키고 상기 제어부에 의하여 구동 제어되는 구동부와,상기 텔레스코픽부의 말단에 위치하는 말단 텔레스코픽암에 결합하고, 상기 휠체어와 선택적으로 클램핑 또는 언클램핑하는 엔드이펙터(End-effector)를 포함하고,상기 구동부는, 상기 텔레스코픽부 최선단의 1단 텔레스코픽암에 슬라이딩 가능하게 연결되는 2단 텔레스코픽암을 전후방향으로 이동시키는 2단 구동부와, 상기 2단 텔레스코픽암에 슬라이딩 가능하게 연결되는 3단 텔레스코픽암을 전후방향으로 이동시키는 3단 구동부를 포함하며,상기 2단 구동부는,상기 1단 텔레스코픽암에 구비되고 상기 제어부에 의하여 구동 제어되는 구동모터와, 상기 1단 텔레스코픽암의 내부에 구비되고 상기 구동모터와 연결되어 회전하는 구동 볼스크류와, 내주면으로 상기 구동 볼스크류에 나사 결합하고, 상기 2단 텔레스코픽과 결합하여, 상기 구동 볼스크류의 회전에 따라 상기 2단 텔레스코픽암을 전후방향으로 이동시키는 2단 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 텔레스코픽형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 1에 있어서,상기 3단 구동부는, 상기 1단 텔레스코픽암에 구비되고 상기 구동모터와 연결되어 회전하는 가이드 볼스크류와, 상기 2단 텔레스코픽암에 구비되는 3단 이송 볼스크류와, 상기 가이드 볼스크류의 외주에 결합하여 회전하는 제1기어와, 상기 3단 이송 볼스크류의 외주에 결합하고 상기 제1기어와 치합되어, 상기 가이드 볼스크류의 회전력를 상기 3단이송 볼스크류로 전달하는 제2기어를 포함하는 기어부와, 내주면으로 상기 3단이송 볼스크류에 나사 결합하고 상기 3단 텔레스코픽암과 결합하여, 상기 3단이송 볼스크류의 회전에 따라 상기 3단 텔레스코픽암을 전후방향으로 이동시키는 3단 이동부를 포함하는 텔레스코픽형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 2에 있어서,상기 3단 구동부는, 상기 1단 텔레스코픽암의 내측에 구비되는 1단 랙기어와, 상기 랙기어에 치합되고 상기 2단 텔레스코픽암에 구비되어, 상기 2단 텔레스코픽암의 이동에 의하여 회전하는 피니언부와,상기 피니언부와 치합되게 상기 3단 텔레스코픽암에 구비되어 상기 피니언부의 회전에 의하여 상기 3단 텔레스코픽암을 이동시키는 3단 랙기어를 포함하는 텔레스코픽형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 2에 있어서,상기 3단 구동부는, 상기 2단 텔레스코픽암에 구비되는 3단 이송 볼스크류와, 상기 구동 볼스크류에 축방향을 따라 형성된 슬롯을 따라 회전 및 이동하고 상기 구동 볼스크류의 회전력을 상기 3단 이송 볼스크류로 전달하는 스퍼기어부와, 내주면으로 상기 3단이송 볼스크류에 나사 결합하고 상기 3단 텔레스코픽암과 결합하여, 상기 3단이송 볼스크류의 회전에 따라 상기 3단 텔레스코픽암을 전후방향으로 이동시키는 3단 이동부를 포함하는 텔레스코픽형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 엔드이펙터와 상기 말단 텔레스코픽암부 사이에 구비되어, 상기 엔드이펙터를 회전시켜 상기 텔레스코픽부에 접혀지도록 하는 폴딩부를 더 구비하고,상기 폴딩부는, 상기 말단 텔레스코픽암부에 결합하는 프레임과, 상기 프레임에 결합하는 폴딩모터와,상기 프레임에 구비되며, 상기 폴딩모터의 회전축과 축결합하는 웜과, 상기 웜과 치합되어 회전하고 상기 엔드이펙터의 단부와 축 결합하여 회전에 따라 상기 엔드이펙터를 회전시키는 웜기어를 포함하는 회전기어부를 포함하는 텔레스코픽형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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청구항 1에 있어서, 내부에 상기 휠체어를 수용할 수 있는 휠체어수납공간이 마련되고, 일측에 다각형의 도킹홀이 형성되어 있으며, 상기 트렁크 수납장치에 안착되는 휠체어 캐비닛을 더 포함하고, 상기 엔드이펙터는, 상기 도킹홀과 대응되는 형상으로 형성되어 상기 도킹홀에 삽입되는 러그플레이트와, 상기 러그플레이트와 연결되어 상기 러그플레이트를 회전시켜, 상기 러그플레이트가 상기 도킹홀에 삽입된 후 회전시켜 상기 러그플레이트가 상기 도킹홀로부터 빠지지 않도록 하는 회전부를 포함하는 텔레스코픽형 매니퓰레이터를 이용한 차량용 휠체어 수납시스템
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