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임의의 실내 환경에서 동작하는 RFID를 이용한 이동로봇 시스템으로서,임의의 실내환경내의 소정 위치에 부착되며 LED를 가지는 RFID 태그와;RFID 판독기와, 카메라를 구비하며, 상기 RFID 판독기로 신호를 송출하여 상기 RFID태그에 구비된 LED를 온/오프시키며, 특정 RFID 태그에 구비된 LED가 켜진 상태의 제1영상과 LED가 꺼진 상태의 제2영상을 상기 카메라로 획득하고, 상기 획득된 제1영상 및 상기 제2영상의 차 영상을 이용하여 위치 인식 및 주행방법을 결정하는 이동로봇;을 포함하는 RFID를 이용한 이동로봇 시스템
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제1항에 있어서, 적어도 세개 이상의 LED를 가지는 RFID태그가 부착되며, 상기 RFID태그는 일직선상에 놓여져 있지 않은, 상기 이동로봇의 배터리 충전 및 호밍을 위한 도킹 스테이션을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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제2항에 있어서, 상기 이동로봇은 상기 RFID판독기를 통해 상기 도킹 스테이션에 부착된 RFID의 LED를 온시킨후, LED영상을 획득하고, 삼각측량방법을 이용하여 도킹스테이션의 홈 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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임의의 위치에 RFID태그가 부착된 실내환경에서, RFID를 이용하여 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법으로서, 주행명령을 수신하면, 상기 주행명령에 따른 경로를 생성하는 제1단계; 특정 RFID태그를 발견하고, 상기 특정 RFID태그에 구비된 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상을 획득하는 제2단계; 상기 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상간의 차 영상을 이용하여 로봇의 위치인식 및 진행방향각을 결정하는 제3단계;를 포함하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제4항에 있어서, 상기 RFID 태그에 구비된 LED는 이동로봇에 구비된 RFID 판독기에 의해 온/오프 됨을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제4항에 있어서, 현재 위치의 RFID태그와 목적지의 RFID태그간의 방향에 평행하도록 이동로봇이 회전한 후, 목적지의 RFID태그를 발견할때까지 해당 RFID태그에 대한 RF신호를 송신하고, 해당 RFID태그가 발견되면, 그 지점에서 상기 제1단계 내지 상기 제3단계를 반복하여, 이동로봇의 진행방향각을 보정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제4항에 있어서, 제2단계는 이동로봇에 구비된 RFID 판독기에 의해 특정 RFID태그에 구비된 LED를 온시키는 과정과, 상기 이동로봇에 구비된 카메라를 이용하여, LED가 켜진 상태의 제1영상을 획득하는 과정과, 상기 이동로봇에 구비된 RFID 판독기에 의해 특정 RFID태그에 구비된 LED를 오프 시키는 과정과, 상기 이동로봇에 구비된 카메라를 이용하여, LED가 꺼진 상태의 제2영상을 획득하는 과정과, 상기 제1영상과 상기 제2영상의 차 영상을 획득하는 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제7항에 있어서, 상기 차 영상은 아래의 수학식 을 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제4항 또는 제7항에 있어서, 제3단계는 상기 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상간의 차 영상에서 LED 영상이 존재하는지를 판단하는 과정과, 상기 차 영상에 LED 영상이 존재하지 않으면, 이동로봇 또는 카메라를 소정 각도 회전시켜, 상기 제2단계로 되돌아 가는 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제9항에 있어서, 상기 차 영상에 LED 영상이 존재하면, 영상내의 LED 위치를 계산하고, 하기 수학식 을 이용하여 이동로봇과 특정 RFID태그간의 상대적인 방위각을 구하는 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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제9항에 있어서, 상기 차 영상에 LED 영상이 존재하면, 영상내의 LED 위치를 계산하고, 하기 수학식 을 이용하여 이동로봇과 특정 RFID태그간의 상대적인 방위각을 구하는 과정을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식 및 주행방법
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