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카메라가 장착된 이동 로봇의 시선 안정화 장치에 있어서,상기 이동 로봇의 주행 시 발생하는 상기 카메라의 진동을 감지하는 카메라 진동감지부;상기 이동 로봇의 형태, 주행 방법, 주행 속도에 따른 주행 패턴을 분석하는 주행패턴분석부;상기 분석된 주행패턴에 근거하여, 상기 감지된 카메라의 진동을 상쇄하기 위한 진동 보상값을 산출하는 시선제어부; 및상기 시선제어부의 진동 보상값에 따라서 상기 카메라의 시선 방향을 조절하는 시선 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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카메라가 장착된 이동 로봇의 시선 안정화 장치에 있어서,상기 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여 카메라 시선의 움직임을 검출하는 영상분석부;상기 이동 로봇의 형태, 주행 방법, 주행 속도에 따른 주행 패턴을 분석하는 주행패턴분석부;상기 분석된 주행패턴에 근거하여, 상기 감지된 카메라 시선의 움직임을 상쇄하기 위한 진동 보상값을 산출하는 시선제어부; 및상기 시선제어부의 진동 보상값에 따라서 상기 카메라의 시선 방향을 조절하는 시선 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 시선 조정부는,상기 시선제어부의 진동 보상값에 따라서 카메라의 각도와 위치를 제어하는 카메라 방향조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 시선조정부는,카메라의 진동을 상쇄시키는 수동형 댐퍼 및 스프링으로 이루어진 진동감쇄부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 시선조정부는,상기 시선제어부의 진동보상값에 따라서 제어되어 카메라의 진동을 상쇄시키는 능동형 댐퍼 및 스프링으로 이루어진 진동감쇄부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항에 있어서, 상기 카메라 진동 감지부는,상기 카메라에 부착되어 움직임으로 인한 카메라의 진동을 측정하는 진동측정센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 주행패턴분석부는,다족보행 로봇의 경우, 로봇의 주행 방법 및 주행 속도를 입력받아 주행패턴을 분석하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 주행패턴분석부는,험로주행형 로봇의 경우, 로봇의 주행 속도를 입력받아 주행패턴을 분석하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 주행패턴분석부는,도립 진자형 로봇의 경우, 로봇이 쓰러지지 않도록 하기 위한 로봇 자세 제어정보를 입력받아 주행패턴을 분석하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 시선 안정화 장치
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카메라가 장착된 이동 로봇에 있어서, 카메라가 장착된 이동 로봇의 주행 시 발생하는 카메라의 진동을 감지하는 카메라 진동감지부;상기 이동 로봇의 형태, 주행 방법, 주행 속도에 따른 주행 패턴을 분석하는 주행패턴분석부;상기 분석된 주행패턴에 근거하여, 상기 감지된 카메라의 진동을 상쇄하기 위한 진동 보상값을 산출하는 시선제어부; 및상기 시선제어부의 진동 보상값에 따라서 카메라의 시선 방향을 조절하는 시선 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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카메라가 장착된 이동 로봇에 있어서, 이동로봇에 장착된 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여 카메라 시선의 움직임을 검출하는 영상분석부;상기 이동 로봇의 형태, 주행 방법, 주행 속도에 따른 주행 패턴을 분석하는 주행패턴분석부;상기 분석된 주행패턴에 근거하여, 상기 감지된 카메라 시선의 움직임을 상쇄하기 위한 진동 보상값을 산출하는 시선제어부; 및상기 시선제어부의 진동 보상값에 따라서 카메라의 시선 방향을 조절하는 시선 조정부를 특징으로 하는 이동 로봇
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