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전방의 영상 정보, 거리 정보 및 반사량 정보를 출력하는 센서부와,상기 센서부로부터 제공받은 영상 정보, 거리 정보 및 반사량 정보를 기반으로 상기 전방의 표식물을 인식하는 인식부와,상기 인식부에서 인식한 표식물의 정보를 출력하는 출력부를 포함하는노면 표식물 인식 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 센서부는,상기 전방의 촬영을 통해 영상 정보를 생성하는 카메라와,상기 거리 정보 및 반사량 정보를 생성하는 레이저 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 인식부는,상기 카메라로부터 제공받은 영상 정보의 좌표계를 변환하여 상기 전방에 단일 좌표계에 일치시킨 이미지를 생성하는 영상 정보 처리부와,상기 반사량 정보를 정규화시키기 위한 반사량 정보 처리부와,상기 거리 정보를 활용하여 노면과 노면이 아닌 영역을 구분하여 관심 영역을 결정하는 거리 정보 처리부와,상기 이미지와 상기 정규화된 반사량 정보 및 관심 영역을 기반으로 상기 표식물을 결정하는 노면 표식물 인식 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 표식물 인식 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 영상 정보 처리부는,상기 카메라의 캘리브레이션 과정을 통해 획득한 카메라 파라미터를 토대로 좌표계의 변환과정을 수행하여 버드 뷰 이미지를 생성하는 역 원근 변환부와,상기 버드 뷰 이미지에 대한 노이즈 제거를 실시하여 상기 이미지를 생성하는 노이즈 필터부를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 반사량 정보 처리부는,상기 레이저 스캐너로부터 제공받은 반사량 정보에 대한 히스토그램을 생성하는 히스토그램 처리부와,상기 히스토그램을 토대로 상기 반사량 정보에 대한 정규화 과정을 수행하는 정규화 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 거리 정보 처리부는,상기 레이저 스캐너로부터 제공받은 거리 정보를 활용하여 상기 전방에 대한 3D 고도 맵을 생성하는 맵 생성부와,상기 3D 고도 맵을 기반으로 노면과 노면이 아닌 영역을 구분하여 상기 표식물의 인식을 위한 관심 영역을 결정하는 ROI 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 시스템
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제 3 항에 있어서,상기 노면 표식물 인식 결정부는,상기 이미지에서 상기 관심 영역에 해당되는 부분의 에지를 추출하고, 추출된 에지를 기반으로 라인 피팅을 수행하여 표식물의 방향 및 크기를 고려한 후보군을 선정하며, 상기 반사량 정보를 기반으로 상기 선정된 후보군 중 적어도 하나의 선택을 통해 상기 표식물을 결정하는 것을 특징으로 하는 노면 표식물 인식 시스템
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전방의 영상 정보, 거리 정보 및 반사량 정보를 센싱하는 단계와,상기 센싱된 영상 정보, 거리 정보 및 반사량 정보를 기반으로 상기 전방의 표식물을 인식하는 단계와,상기 인식한 표식물의 정보를 출력하는 출력부를 포함하는노면 표식물 인식 방법
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제 8 항에 있어서,상기 센싱하는 단계는,카메라를 이용하여 상기 전방의 촬영을 통해 영상 정보를 생성하는 단계와,레이저 스캐너를 이용하여 상기 거리 정보 및 반사량 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 인식하는 단계는,상기 카메라로부터 제공받은 영상 정보의 좌표계를 변환하여 상기 전방에 단일 좌표계에 일치시킨 이미지를 생성하는 단계와,상기 반사량 정보를 정규화시키는 단계와,상기 거리 정보를 활용하여 노면과 노면이 아닌 영역을 구분하여 관심 영역을 결정하는 단계와,상기 이미지와 상기 정규화된 반사량 정보 및 관심 영역을 기반으로 상기 표식물을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 표식물 인식 방법
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제 10 항에 있어서,상기 이미지를 생성하는 단계는,상기 카메라의 캘리브레이션 과정을 통해 획득한 카메라 파라미터를 토대로 좌표계의 변환과정을 수행하여 버드 뷰 이미지를 생성하는 단계와,상기 버드 뷰 이미지의 노이즈 제거하여 상기 이미지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 방법
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제 10 항에 있어서,상기 정규화시키는 단계는,상기 레이저 스캐너로부터 제공받은 반사량 정보에 대한 히스토그램을 생성하는 단계와,상기 히스토그램을 토대로 상기 반사량 정보에 대한 정규화 과정을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 표식물 인식 방법
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제 10 항에 있어서,상기 관심 영역을 결정하는 단계는,상기 레이저 스캐너로부터 제공받은 거리 정보를 활용하여 상기 전방에 대한 3D 고도 맵을 생성하는 단계와,상기 3D 고도 맵을 기반으로 노면과 노면이 아닌 영역을 구분하여 상기 표식물의 인식을 위한 관심 영역을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면 표식물 인식 방법
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제 10 항에 있어서,상기 표식물을 결정하는 단계는,상기 이미지에서 상기 관심 영역에 해당되는 부분의 에지를 추출하는 단계와,상기 추출된 에지를 기반으로 라인 피팅을 수행하여 표식물의 방향 및 크기를 고려한 후보군을 선정하는 단계와,상기 반사량 정보를 기반으로 상기 선정된 후보군 중 적어도 하나 이상의 선택을 통해 상기 표식물을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는노면 표식물 인식 방법
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