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차량의 현재 위치를 획득하고, 상기 차량의 목적지를 설정하는 단계; 상기 차량의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로 중에 신뢰구간이 존재하는 자율주행 전역경로를 탐색하는 단계; 상기 자율주행 전역경로에 따라 이동하는 차량의 위치를 주기적으로 획득하는 단계; 주기적으로 획득하는 차량의 위치가 설정된 오차 범위 내에 해당하는 경우, 상기 차량의 위치와 지도를 매칭한 결과를 토대로 상기 차량이 목적지에 도착하였는지를 판단하는 단계; 상기 차량이 목적지에 도착하지 않은 경우, 상기 차량의 현재 링크와 다음 링크를 획득하고, 다음 링크가 신뢰구간에 해당하는지를 판단하는 단계; 및상기 다음 링크가 신뢰구간에 해당하는 경우, 상기 차량이 자율주행에 의해 이동하도록 차량의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 신뢰구간은 특정 도로상에서 획득한 자율주행 상황 데이터가 자율주행을 하기 위해 필요한 조건들을 만족시키는 시공간적 구간에 해당하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법
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청구항 2에 있어서,상기 차량의 구동을 제어하는 단계는 상기 다음 링크가 신뢰구간에 해당하는 경우, 상기 차량이 현재 자율주행에 의해 이동하고 있는지를 판단하는 단계; 상기 차량이 자율주행에 의해 이동하고 있는 경우, 차량 내 센서를 통해 자율주행 상황 데이터를 획득하거나, 외부의 인프라를 통해 자율주행 상황 데이터를 획득하는 단계; 상기 자율주행 상황 데이터를 토대로 시뮬레이션을 수행하는 단계;상기 시뮬레이션을 수행한 결과를 토대로 자율주행 지역경로를 계획하는 단계; 및상기 자율주행 지역경로를 토대로 상기 차량의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 방법
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청구항 3에 있어서,상기 차량이 현재 자율주행에 의해 이동하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 차량이 자율주행에 의해 이동하고 있지 않은 경우, 상기 차량의 운전자에게 자율주행이 가능한 지역에 상기 차량이 위치하고 있음을 알려주는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 방법
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청구항 3에 있어서,상기 자율주행 상황 데이터는 상기 차량의 자율주행 시 필요한 데이터에 해당하는 것으로, 데이터 수집 시간, 수집 위치, GPS(Global Positioning System) 상황, 차선인식 정보, 저장된 3차원 지도 정보와의 일치성, 정적/동적 장애물 인식정보, 신호등 신호 인식정보, 도로표지판 인식 정보, 날씨, 각 링크 평균 주행 속도, 운전자 조작 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 주기적으로 획득하는 차량의 위치가 설정된 오차 범위 내에 해당하지 않는 경우,상기 차량의 위치와 지도를 매칭한 결과를 토대로 예측 링크를 획득하는 단계; 및상기 차량이 현재 자율주행에 의해 이동하고 있는 경우, 상기 차량의 운전자에게 운전자 스스로 운전을 수행하는 수동주행을 요청하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 방법
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청구항 6에 있어서,상기 차량의 운전자에게 수동주행을 요청하는 단계는 상기 수동주행을 요청한 후 설정 시간 내 차량이 운전자에 의해 수동으로 움직이지 않는 경우, 상기 차량이 갓길에 주차되도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 차량의 자율주행 방법
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자율주행 상황 데이터를 수집하는 자율주행 상황 데이터 처리부; 수집한 자율주행 상황 데이터를 토대로 차량의 자율주행을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부; 상기 차량의 자율주행을 시뮬레이션한 결과를 토대로 해당 도로 상에서 신뢰구간과 비신뢰구간을 구분하는 구간 판단부; 상기 신뢰구간과 비신뢰구간을 구분한 결과를 토대로 상기 차량이 현재 위치에서 설정한 목적지까지 이동 가능한 적어도 하나의 전역경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 전역경로 중 자율주행이 가능한 지역경로를 탐색하는 경로 계획부; 상기 지역경로에 따라 차량의 자율주행을 제어하는 상황판단 주 제어부; 및 상기 차량의 위치에 상응하는 장애물이 동적 장애물인지, 정적 장애물인지 여부에 따라, 상기 차량 내 운전자의 이동 경로를 일반화하는 일반화부를 더 포함하고, 상기 상황판단 주 제어부는, 상기 운전자의 이동경로를 일반화한 결과를 토대로 상기 차량의 자율주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 자율주행 상황 데이터는 상기 차량의 자율주행 시 필요한 데이터에 해당하는 것으로, 데이터 수집 시간, 수집 위치, GPS(Global Positioning System) 상황, 차선인식 정보, 저장된 3차원 지도 정보와의 일치성, 정적/동적 장애물 인식정보, 신호등 신호 인식정보, 도로표지판 인식 정보, 날씨, 각 링크 평균 주행 속도, 운전자 조작 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 자율주행 상황 데이터 처리부는 차량 내 센서를 기반으로 자율주행 상황 데이터를 수집하는 차량 자율주행 상황 데이터 처리부; 및외부의 인프라를 기반으로 자율주행 상황 데이터를 수집하는 인프라 자율주행 상황 데이터 처리부를 포함하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 신뢰구간은 상기 해당 도로 상에서 상기 자율주행 상황 데이터가 자율주행을 하기 위해 필요한 조건들을 만족시키는 시공간적 구간에 해당하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 비신뢰구간은 상기 해당 도로 상에서 차량이 이동할 때 GPS 위성 신호의 수신이 불가능한 GPS 음영지역 또는 신호등의 위치나 선행 차량에 의한 시야가림으로 인하여 신호등 인식이 불가능한 지역에 해당하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 일반화부는 상기 차량의 전방에 공사로 인하여 정적 장애물이 인식되어, 상기 운전자가 계획된 경로가 아닌 차선변경을 수행하는 경우, 상기 차량 내 운전자의 이동 경로를 일반화하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 일반화부는 상기 운전자의 이동 경로 중에서 동적 장애물이 인식되는 경우, 상기 운전자의 이동 경로를 일반화하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 일반화부는 상기 차량의 전방에 장애물이 없거나 결빙과 같은 장애물을 인식하지 못하는 경우, 상기 차량 내 운전자의 이동 경로를 일반화하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치
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