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도로상에 설치된 하나 이상의 카메라들로부터 수집된 카메라 영상들을 근거로 카메라 영상 처리 결과를 생성하는 카메라 영상 처리부;상기 도로상에 설치된 하나 이상의 레이저스캐너들로부터 수집된 스캐닝 정보들을 근거로 스캐닝 정보 처리 결과를 생성하는 레이저스캐너 처리부; 및상기 생성된 카메라 영상 처리 결과 및 상기 스캐닝 정보 처리 결과를 융합처리하여 상기 도로상에 위치한 물체의 유형 및 최종 위치를 생성하는 융합처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 카메라 영상 처리부는,기저장된 카메라 정보에 포함된 카메라 설치 높이 및 카메라 각도를 근거로 센싱 가능한 도로 길이를 검출하고,상기 수신한 카메라 영상들의 각 픽셀간의 색상 변화값을 근거로 도로 구간 및 도로 외 구간을 검출하여 도로 폭을 검출하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 카메라 영상 처리부는,기저장된 참조 객체와 상기 카메라 영상들의 픽셀 그룹을 근거로 상기 도로상에 위치한 물체의 유형을 검출하고, 상기 검출한 물체의 유형을 근거로 각 물체에 객체유형 ID를 설정하고,상기 카메라 영상으로부터 검출한 물체들을 사각형으로 변환하고, 상기 변환된 사각형의 대각선이 교차하는 위치를 객체 중심점 위치로 검출하고,상기 도로상에 위치한 물체의 객체유형 ID 및 객체 중심점 위치를 포함하는 카메라 영상 처리 결과를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 레이저스캐너 처리부는,레이저스캐너의 센서 번호에 연계된 레이저스캐너 정보에 포함된 위치 정보 및 상기 수신한 스캐닝 정보를 다중데이터 처리하여 상기 도로상에 위치한 물체의 추정 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 레이저스캐너 처리부는,일정 시간 동안 차량의 시범 운행 또는 초기 주행상황을 근거로 한 객체 움직임의 방향 벡터 또는 기저장된 도로 정보를 근거로 도로 센싱 맵을 생성하고,상기 생성한 도로 센싱 맵을 근거로 도로 구간에 대한 데이터 모니터링을 통해 상기 도로상에 위치한 물체들을 동적 객체 및 고정 객체로 분류하고, 상기 동적 객체 및 고정 객체에 대한 센싱 점의 크기 및 분포 형태를 검출하고,상기 검출한 센싱 점의 크기 및 분포 형태를 근거로 객체 동질성 테스트를 수행하여 동일한 객체를 검출하여 객체 ID를 설정하고, 상기 설정한 객체 ID를 근거로 물체들을 그룹핑하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 레이저스캐너 처리부는,객체 ID, 그룹핑 형태, 추정 위치를 포함하는 스캐닝 정보 처리 결과를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 융합처리부는,상기 카메라 영상 처리 결과 및 스캐닝 정보 처리 결과를 근거로 그리드 셀로 구성된 융합객체 센싱 맵에 상기 도로상의 물체를 매핑하고,상기 융합객체 센싱 맵의 그리드 셀들에 대해 물체의 매핑에 의한 그리드 셀별 점유시간 및 점유 확률값을 산출하고,상기 산출한 점유 확률값이 임계치 설정값 이상이면 해당 그리드 셀을 점유한 물체의 객체유형 ID와 객체 ID를 비교하여 그리드 셀별 동질성을 판단하고, 그리드 셀별 동질성이 정상이면 해당 그리드 셀에 객체유형 ID를 설정하고,레이저스캐너 처리 결과의 추정 위치들 중에서 평균화된 대표위치를 해당 객체의 최종 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 융합처리부는,수집시각, 객체유형 ID, 객체위치를 포함하는 융합처리 결과를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,센서 유형, 설치 위치, 설치 높이, 설치 각도, 도로 번호 중에 적어도 하나를 포함하는 이종 센서 정보, 및도로 번호, 시작 노드, 끝 노드, 차로 수 중에 적어도 하나를 포함하는 도로 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 융합처리부에서 생성된 융합처리결과를 자동차 또는 다른 정보 서버에게로 전송하는 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치
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카메라 영상 처리부에 의해, 도로상에 설치된 하나 이상의 카메라들로부터 수집된 카메라 영상들을 근거로 카메라 영상 처리 결과를 생성하는 단계;레이저스캐너 처리부에 의해, 상기 도로상에 설치된 하나 이상의 레이저스캐너들로부터 수집된 스캐닝 정보들을 근거로 스캐닝 정보 처리 결과를 생성하는 단계; 및융합처리부에 의해, 상기 생성된 카메라 영상 처리 결과 및 상기 스캐닝 정보 처리 결과를 융합처리하여 상기 도로상에 위치한 물체의 유형 및 최종 위치를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 11에 있어서,상기 카메라 영상 처리 결과를 생성하는 단계는,상기 카메라 영상 처리부에 의해, 저장부로부터 검출한 카메라 정보 및 상기 카메라 영상의 픽셀 간 색상 변화값을 근거로 도로 구간을 추출하는 단계;상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 저장부에 저장된 참조 객체를 근거로 카메라 영상에 포함된 객체를 추출하는 단계;상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 추출한 객체들에 대해 기저장된 참조 객체와 상기 카메라 영상들의 픽셀 그룹을 근거로 상기 도로상에 위치한 물체의 유형을 검출하여 객체 유형 아이디를 설정하는 단계;상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 추출한 객체들을 사각형으로 변환하고 상기 변환된 사각형의 대각선이 교차하는 위치를 객체 중심점 위치로 추출하는 단계; 및상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 설정한 객체 유형 아이디 및 객체 중심점 위치를 포함하는 카메라 영상 처리결과를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 12에 있어서,상기 도로 구간을 추출하는 단계는,상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 저장부로부터 카메라 설치 높이 및 카메라 각도를 포함하는 카메라 정보를 검출하는 단계;상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 검출한 카메라 정보를 근거로 센싱 가능한 도로 길이를 검출하는 단계;상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 수신한 카메라 영상들의 각 픽셀간의 색상 변화값을 근거로 도로 구간 및 도로 외 구간을 검출하는 단계; 및상기 카메라 영상 처리부에 의해, 상기 검출한 도로 구간 및 도로 외 구간을 근거로 도로 폭을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 11에 있어서,상기 스캐닝 정보 처리 결과를 생성하는 단계는,상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 레이저스캐너 정보 및 스캐닝 정보의 다중데이터 처리를 통해 상기 도로상에 위치한 물체의 추정 위치를 검출하는 단계;상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 일정 시간 동안 차량의 시범 운행 또는 초기 주행상황을 근거로 한 객체 움직임의 방향 벡터 또는 기저장된 도로 정보를 근거로 도로 센싱 맵을 생성하는 단계;상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 상기 생성된 도로 센싱 맵에 매핑된 물체의 센싱 점 크기 및 분포 형태를 근거로 객체 동질성 테스트를 수행하는 단계;상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 객체 동질성 테스트 결과를 근거로 객체를 그룹핑하는 단계; 및상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 객체 ID, 그룹핑 형태, 추정 위치를 포함하는 스캐닝 정보 처리 결과를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 14에 있어서,상기 객체 동질성 테스트를 수행하는 단계에서는, 상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 동일한 객체들에 동일한 객체 ID를 설정하고,상기 객체를 그룹핑하는 단계에서는, 상기 레이저스캐너 처리부에 의해, 동일한 객체 ID가 설정된 객체들을 그룹으로 그룹핑하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 11에 있어서,상기 물체의 유형 및 최종 위치를 생성하는 단계는,상기 융합처리부에 의해, 수신한 카메라 영상 처리 결과 및 스캐닝 정보 처리 결과를 융합객체 센싱 맵에 매핑하는 단계;상기 융합처리부에 의해, 상기 융합객체 센싱 맵의 그리드 셀별 점유시간 및 점유 확률값을 산출하는 단계;상기 융합처리부에 의해, 상기 사출한 그리드 셀별 점유 확률값을 근거로 그리드 셀별 동질성을 판단하는 단계;상기 융합처리부에 의해, 상기 그리드 셀별 동질성을 정상으로 판단하면 해당 그리드 셀에 객체를 분류하는 단계;상기 융합처리부에 의해, 상기 분류된 객체의 위치를 추정하는 단계; 및상기 융합처리부에 의해, 융합처리결과를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 16에 있어서,상기 그리드 셀별 동질성을 판단하는 단계는,상기 융합처리부에 의해, 상기 산출한 점유 확률값과 임계치 설정값을 비교하는 단계;상기 융합처리부에 의해, 상기 점유 확률값이 임계치 설정값 이상이면 해당 그리드 셀을 점유한 물체의 객체유형 ID 및 객체 ID를 비교하여 그리드 셀별 동질성을 판단하는 단계; 및상기 융합처리부에 의해, 상기 판단하는 단계에서 그리드 셀별 동질성을 정상으로 판단하면 해당 그리드 셀에 객체유형 ID를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 16에 있어서,상기 객체의 위치를 추정하는 단계에서는, 상기 융합처리부에 의해, 레이저스캐너 처리 결과의 추정 위치들 중에서 평균화된 대표위치를 해당 객체의 최종 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 16에 있어서,상기 융합처리결과를 생성하는 단계에서는, 상기 융합처리부에 의해, 수집시각, 객체유형 ID, 객체위치를 포함하는 융합처리 결과를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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청구항 11에 있어서,전송부에 의해, 상기 융합처리부에서 생성된 융합처리결과를 자동차 또는 다른 정보 서버에게로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 방법
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