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랜드마크를 이용한 조향 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015082347
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 랜드마크를 이용한 차량 주행 시 조향 제어 장치를 제공한다. 상기 장치는, 차량에 설치된 촬영장치에 의해 도로에 설치된 랜드마크를 촬영한 영상을 분석하여 차량의 현 좌표 데이터 또는 현 주행 차선 데이터를 생성하는 좌표 제어부와, 목표 좌표 데이터와 좌표 제어부로부터 수신한 현 주행 차선 데이터 또는 현 좌표 데이터를 비교하여 정상 운전상태여부를 판단한 판단 결과 데이터를 생성하는 차선 제어부와, 현 좌표 데이터, 목표 좌표 데이터, 또는 정상 운전상태여부 데이터를 표시하는 표시부를 포함한다.
Int. CL B60W 30/10 (2006.01.01) B62D 6/00 (2006.01.01) B60W 10/20 (2006.01.01)
CPC B60W 30/10(2013.01) B60W 30/10(2013.01) B60W 30/10(2013.01)
출원번호/일자 1020090105519 (2009.11.03)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1265110-0000 (2013.05.10)
공개번호/일자 10-2011-0048798 (2011.05.12) 문서열기
공고번호/일자 (20130520) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.03)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 성준용 대한민국 서울특별시 송파구
2 김록원 대한민국 대전광역시 중구
3 이승익 대한민국 대전광역시 유성구
4 노명찬 대한민국 대전광역시 유성구
5 김성훈 대한민국 대전광역시 유성구
6 한민홍 대한민국 경기도 용인시 수지구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)에이티에스로 경기도 성남시 분당구
2 이진식 경기도 하남시 미사강변한강로 **
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0675957-24
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.11.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0679084-14
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0031909-44
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.01.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0031910-91
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.05.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0313396-05
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량에 설치된 촬영장치로 도로에 설치된 랜드마크를 촬영한 영상을 분석하여 상기 촬영장치의 렌즈 표면 상에 설정되는 직교 좌표계에서의 차량의 현 좌표 데이터를 생성하고, 상기 현 좌표 데이터에 기초하여 산출한 상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크 사이의 수평거리 및 기저장된 도로 정보를 이용하여 상기 차량의 현 주행 차선 데이터를 생성하는 좌표 제어부와,상기 현 주행 차선 데이터, 상기 도로 정보 및 상기 수평거리를 이용하여 상기 직교 좌표계에서의 상기 차량의 목표 좌표 데이터를 생성하고, 상기 직교 좌표계에서의 상기 현 좌표 데이터와 상기 목표 좌표 데이터를 비교하여 정상 운전상태여부를 판단하고, 상기 정상 운전상태여부 데이터를 생성하는 차선 제어부와,상기 현 좌표 데이터, 현 주행 차선 데이터, 상기 목표 좌표 데이터, 및 상기 정상 운전상태여부 데이터 중 하나 이상을 표시하는 표시부를 포함하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 랜드마크는,도로변 또는 중앙 차선에 소정 간격으로 설치된 가로등인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 랜드마크는,도로변 또는 중앙 차선에 설치된 일정 높이를 가지는 표식인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
4 4
청구항 1에 있어서, 상기 촬영장치는,차량의 전면 측 중앙에 설치된 카메라인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
5 5
청구항 1에 있어서, 상기 좌표 제어부는,상기 촬영장치의 중심점을 원점으로 하고, 도로면에 수평한 선과 상기 촬영장치의 중심점이 만나는 선을 X축으로 하여 직교 좌표계가 설정되는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
6 6
청구항 1에 있어서, 상기 좌표 제어부는,상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크의 최 상단을 잇는 선이 촬영 장치에 근거하여 설정된 직교 좌표계와 만나는 점의 좌표를 상기 현 좌표 데이터로 생성하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
7 7
청구항 6에 있어서, 상기 좌표 제어부는,상기 현 좌표 데이터, 상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크 사이의 수평거리, 상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크 사이를 잇는 선이 현 좌표와 만나는 점 사이의 거리 중 하나 이상에 근거하여, 상기 초점과 상기 촬영장치의 중심점을 잇는 선과 상기 랜드마크 사이의 수직거리를 계산하고, 계산된 상기 수직 거리, 및 저장된 도로 정보에 근거하여 상기 현 주행 차선 데이터를 생성하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
8 8
청구항 1에 있어서, 상기 차선 제어부는,상기 차량의 현 위치에서의 상기 차선의 중심점을 원점으로, 상기 차선의 중심점으로 이루어진 선과 상기 랜드마크 사이의 수직선 방향을 X축으로 하고,상기 X축과, 상기 차량의 현 위치에서의 상기 차선의 중심점과 상기 랜드마크 사이를 잇는 지면과 평행한 선이 만나는 점의 좌표를 상기 목표 좌표 데이터로 생성하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
9 9
청구항 1에 있어서,상기 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치는,상기 현 좌표 데이터, 상기 현 주행 차선 정보, 및 상기 목표 좌표 데이터 중 하나 이상의 생성에 필요한 도로 정보가 실시간으로 업데이트되어 저장되는 도로 정보 저장부를 더 포함하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
10 10
청구항 9에 있어서, 상기 도로 정보는,도로 명, 도로 별 랜드마크의 높이, 상기 랜드마크와 상기 촬영장치 사이의 실제 높이 차, 차선간 거리, 및 상기 랜드마크과 가장 근접한 차선 중심선과 상기 랜드마크 사이의 거리 중 하나 이상인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치
11 11
좌표 제어부가 촬영 장치로 도로에 설치된 랜드마크를 촬영한 영상을 분석하여 상기 촬영장치의 렌즈 표면 상에 설정되는 직교 좌표계에서의 차량의 현 좌표 데이터를 생성하고, 상기 현 좌표 데이터에 기초하여 산출한 상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크 사이의 수평거리 및 기저장된 도로 정보를 이용하여 상기 차량의 현 주행 차선 데이터를 생성하는 단계,차선 제어부가 상기 현 주행 차선 데이터, 상기 도로 정보 및 상기 수평거리를 이용하여 상기 직교 좌표계에서의 상기 차량의 목표 좌표 데이터를 생성하는 단계, 상기 차선 제어부가 상기 직교 좌표계에서의 상기 목표 좌표 데이터와 상기 좌표 제어부로부터 수신한 상기 현 좌표 데이터를 비교하여 정상 운전상태여부를 판단하는 단계, 및표시부가 상기 좌표 제어부로부터 수신한 상기 현 좌표 데이터, 상기 차선 제어부로부터 수신한 상기 목표 좌표 데이터, 및 상기 정상 운전상태여부 데이터 중 하나 이상을 표시하는 단계를 포함하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
12 12
청구항 11에 있어서, 상기 랜드마크는,도로변 또는 중앙 차선에 소정 간격으로 설치된 가로등인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
13 13
청구항 11에 있어서, 상기 랜드마크는,도로변 또는 중앙 차선에 설치된 일정 높이를 가지는 표식인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
14 14
청구항 11에 있어서, 상기 촬영장치는,차량의 전면 측 중앙에 설치된 카메라인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
15 15
청구항 11에 있어서, 상기 현 좌표 데이터를 생성하는 단계는,상기 촬영장치의 중심점을 원점으로 하고, 도로 면에 수평한 선과 상기 촬영장치의 중심점이 만나는 선을 X축으로 하여 직교 좌표계를 설정하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
16 16
청구항 11에 있어서, 상기 현 좌표 데이터를 생성하는 단계는,상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크의 최 상단을 잇는 선이 상기 촬영 장치에 근거하여 생성된 좌표계와 만나는 점의 좌표를 상기 현 좌표 데이터로 생성하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
17 17
청구항 16에 있어서, 상기 현 좌표 데이터를 생성하는 단계는,상기 현 좌표 데이터, 상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크 사이의 수평거리, 상기 촬영장치의 초점과 상기 랜드마크 사이를 잇는 선이 현 좌표와 만나는 점 사이의 거리 중 하나 이상에 근거하여, 상기 촬영장치의 초점과 상기 촬영장치의 중심점을 잇는 선과 상기 랜드마크 사이의 수직거리를 계산하고, 상기 수직 거리, 및 저장된 도로 정보에 근거하여 현 주행 차선 데이터를 생성하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
18 18
청구항 11에 있어서, 상기 목표 좌표 데이터를 생성하는 단계는,차량의 현 위치에서의 차선의 중심점을 원점으로, 차선의 중심점으로 이루어진 선과 상기 랜드마크 사이의 수직선 방향을 X축으로 하는 단계와,상기 X축과 차량의 현 위치에서의 차선의 중심점과 상기 랜드마크 사이를 잇는 지면과 평행한 선이 만나는 점의 좌표를 상기 목표 좌표 데이터로 생성하는 단계를 포함하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
19 19
청구항 11에 있어서,상기 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법은,도로 정보 저장부에 상기 현 좌표 데이터, 상기 현 주행 차선 데이터, 및 상기 목표 좌표 데이터 중 하나 이상의 생성에 필요한 도로 정보가 실시간으로 업데이트되어 저장되는 단계를 더 포함하는, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
20 20
청구항 19에 있어서, 상기 도로 정보는,도로 명, 도로 별 상기 랜드마크의 높이, 상기 랜드마크와 상기 촬영장치 사이의 실제 높이 차, 차선간 거리, 및 상기 랜드마크과 가장 근접한 차선 중심선과 상기 랜드마크 사이의 거리 중 하나 이상인, 랜드마크를 이용한 조향 제어 방법
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