| 1 |
1
다수의 센서로부터 센서정보를 수집하는 센서정보수집부;상기 센서정보를 통합 및 추론하여 객체를 인식하고, 상기 객체에 대한 정보인 객체정보를 획득하는 객체인식부; 상기 객체정보에 대응하여 운동학적 특성, 외형적 특성 및 확률적 특성 중 적어도 하나를 포함하는 객체특성모델의 적용 유무를 판단하고, 상기 객체정보에 대응하는 객체특성을 획득하여 상기 객체특성에 기반하는 확률분포를 생성하는 확률분포생성부; 및해당 객체와 함께 상기 생성된 확률분포를 지도에 표현하는 지도 생성부를 포함하고,상기 지도 생성부는 객체를 위험도에 따라 다르게 표현하고, 객체의 이동 방향 및 속도에 대한 정보를 표현하는, 확률분포 지도 작성 장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 확률분포생성부는, 상기 객체정보가 정의되어 있는 경우, 상기 객체특성모델을 이용하여 상기 객체특성을 획득하고,상기 객체정보가 정의되어 있지 않은 경우, 상기 객체정보를 이용하여 상기 객체특성을 획득하는 것을 특징으로 하는 확률분포 지도 작성 장치
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 확률분포생성부는, 상기 객체특성과 함께 시스템의 특성에 대한 모델인 시스템특성모델을 반영하여 상기 확률분포를 생성하는 확률분포 지도 작성 장치
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 운동학적 특성은, 상기 객체의 위치, 속도, 각위치, 각속도 및 움직임 모델 식을 포함하고, 상기 움직임 모델 식은 정의된 모델의 경우에 적용되는 확률분포 지도 작성 장치
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 외형적 특성은, 상기 객체를 대표할 수 있는 모양을 나타내는 것으로서, 2차원 도형 또는 3차원 도형으로 이루어지는 확률분포 지도 작성 장치
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서,상기 확률적 특성은, 상기 객체를 정확하게 표현할 수 있는 특성을 나타내는 것으로서, 움직임 불확실성 및 객체의 중요성 중 적어도 하나를 포함하는 확률분포 지도 작성 장치
|
| 7 |
7
청구항 3에 있어서,상기 시스템특성모델은, 상기 확률분포 지도 작성 장치의 동작 주기인 시스템 주기, 상기 확률분포 지도 작성 장치가 장착된 주행 장치의 속도 및 센서의 정확도 중 적어도 하나를 포함하는, 확률분포 지도 작성 장치
|
| 8 |
8
청구항 3에 있어서,상기 객체의 정의, 상기 객체특성모델 및 상기 시스템특성모델이 저장되어 있는 데이터베이스를 더 포함하는 확률분포 지도 작성 장치
|
| 9 |
9
확률 분포 지도 작성 장치의 확률 분포 지도 작성 방법에 있어서,다수의 센서로부터 센서정보를 수집하는 단계;상기 센서정보를 통합 및 추론하여 객체를 인식하고, 상기 객체에 대한 정보인 객체정보를 획득하는 단계; 상기 객체정보에 대응하여 운동학적 특성, 외형적 특성 및 확률적 특성 중 적어도 하나를 포함하는 객체특성모델의 적용 유무를 판단하고, 상기 객체정보에 대응하는 객체특성을 획득하여 상기 객체특성에 기반하는 확률분포를 생성하는 단계; 및해당 객체와 함께 상기 생성된 확률분포를 지도에 표현하는 단계를 포함하고,상기 해당 객체와 함께 상기 생성된 확률분포를 지도에 표현하는 단계는, 객체를 위험도에 따라 다르게 표현하고, 객체의 이동 방향 및 속도에 대한 정보를 표현하는 단계를 포함하는, 확률분포 지도 작성 방법
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서, 상기 확률분포를 생성하는 단계는, 상기 객체정보가 정의되어 있는 경우, 상기 객체특성모델을 이용하여 상기 객체특성을 획득하고,상기 객체정보가 정의되어 있지 않은 경우, 상기 객체정보를 이용하여 상기 객체특성을 획득하는 것을 특징으로 하는 확률분포 지도 작성 방법
|
| 11 |
11
청구항 9에 있어서,상기 확률분포를 생성하는 단계는, 상기 객체특성과 함께 시스템의 특성에 대한 모델인 시스템특성모델을 반영하여 이루어지는 확률분포 지도 작성 방법
|
| 12 |
12
청구항 9에 있어서,상기 운동학적 특성은, 상기 객체의 위치, 속도, 각위치, 각속도 및 움직임 모델 식을 포함하고, 상기 움직임 모델 식은 정의된 모델의 경우에 적용되는 확률분포 지도 작성 방법
|
| 13 |
13
청구항 9에 있어서,상기 외형적 특성은, 상기 객체를 대표할 수 있는 모양을 나타내는 것으로서, 2차원 도형 또는 3차원 도형으로 이루어지는 확률분포 지도 작성 방법
|
| 14 |
14
청구항 9에 있어서,상기 확률적 특성은, 상기 객체를 정확하게 표현할 수 있는 특성을 나타내는 것으로서, 움직임 불확실성 및 객체의 중요성 중 적어도 하나를 포함하는 확률분포 지도 작성 방법
|
| 15 |
15
청구항 11에 있어서,상기 시스템특성모델은, 상기 확률분포 지도 작성 장치의 동작 주기인 시스템 주기, 상기 확률분포 지도 작성 장치가 장착된 주행 장치의 속도 및 센서의 정확도 중 적어도 하나를 포함하는, 확률분포 지도 작성 방법
|
| 16 |
16
삭제
|
