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센서를 이용하여 물체의 더미로부터 피킹(picking)할 물체를 추출하는 단계;상기 추출한 물체를 피킹하고 피킹한 물체를 미리 설정된 장소로 이동시키는 단계;상기 이동시킨 물체의 영상을 획득하는 단계;상기 획득한 영상으로부터 물체의 에지를 검출하는 단계;상기 검출된 에지에 대한 특징을 추출하는 단계; 및상기 추출된 에지에 대한 특징을 미리 결정된 물체 표준 모델과 비교하여 상기 미리 결정된 물체 표준 모델과 상기 이동시킨 물체의 차이를 추정하는 단계를 포함하고,상기 획득한 영상으로부터 물체의 에지를 검출하는 단계는,미리 구축된 데이터베이스에서 획득된 복수의 조명 환경에 따른 물체 이미지를 이용하여, 상기 획득한 영상에 포함된 조명 영향을 감소시키는 영상 스무딩(smoothing) 작업을 수행하는 단계; 및상기 영상 스무딩 작업을 수행한 영상에 대하여 국소 영역에 대한 적응적 이진화 및 이차 미분을 수행함으로써, 상기 물체의 에지를 검출하는 단계를 포함하고,상기 물체 표준 모델과 상기 이동시킨 물체의 차이를 추정하는 단계는,물체가 놓이는 소정의 각도를 기준으로 회전각을 변경시키면서 획득된 물체의 영상을 이용하여 상기 이동시킨 물체를 인식하는 단계; 및인식된 물체가 놓이는 각도에 따라 선정한 상기 물체 표준 모델과, 상기 추출된 에지에 대한 특징을 서로 비교함으로써, 상기 인식된 물체가 놓인 각도와 상기 물체 표준 모델에 따른 각도 사이의 차이를 추정하는 단계를 포함하는, 센서를 이용한 작업 방법
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청구항 1에 있어서,상기 피킹(picking)할 물체를 추출하는 단계는,시각 센서를 이용하여 더미 속의 물체들의 영상 및 상기 더미 속의 물체들의 깊이 정보를 획득하는 단계;상기 획득한 물체들의 영상 및 물체들의 깊이 정보를 이용하여 피킹할 물체의 영역을 추출하는 단계;상기 추출된 물체의 영역의 국소점을 계산하여 거리 센서를 이용해 상기 추출된 물체까지의 거리를 측정하는 단계; 및상기 측정된 거리에 기초하여 상기 물체를 추출하는, 센서를 이용한 작업 방법
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청구항 2에 있어서,상기 물체의 영역을 추출하는 단계는,소정의 방향각에 따라 놓인 물체를 표준 모델로 결정하고, 상기 획득한 물체들의 영상 중 상기 표준 모델과 유사한 물체에 해당하는 영역을 추출하는, 센서를 이용한 작업 방법
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청구항 1에 있어서,상기 검출된 에지에 대한 특징을 추출하는 단계는,상기 검출된 에지에 대한 정규화 과정을 거치는 단계; 및상기 검출된 에지의 국소 영역에 대한 물체 영역 화소 분포, 분포된 물체 화소의 거리 및 교차점 개수 중 적어도 하나에 기초하여 통계적 및 구조적 특징을 추출하는 단계를 포함하는, 센서를 이용한 작업 방법
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시각 센서를 이용하여 더미 속의 물체들의 영상 및 상기 더미 속의 물체들의 깊이 정보를 획득하여 제공하는 더미 영상 획득부;제공 받은 상기 획득한 물체들의 영상 및 물체들의 깊이 정보를 이용하여 집어낼 적어도 하나의 물체의 영역을 추출하고, 추출된 상기 적어도 하나의 물체의 영역의 국소점을 계산하여 상기 더미 영상 획득부를 통해 상기 추출된 적어도 하나의 물체까지의 거리를 측정하고 측정한 거리를 제공하는 처리부;제공 받은 상기 측정된 거리에 기초하여 상기 추출된 적어도 하나의 물체를 피킹(picking)하여 미리 설정된 장소로 이동시키는 피킹부;상기 이동시킨 물체의 영상을 획득하는 물체 영상 획득부;복수의 조명 환경에 따른 상기 물체의 이미지를 포함하는 데이터베이스; 및상기 데이터베이스에서 획득된 복수의 조명 환경에 따른 상기 물체의 이미지를 이용하여, 상기 획득한 영상에 포함된 조명 영향을 감소시키는 영상 스무딩(smoothing) 작업을 수행하고, 상기 영상 스무딩 작업을 수행한 영상에 대하여 국소 영역에 대한 적응적 이진화 및 이차 미분을 이용하여 상기 물체의 에지를 검출하고, 검출된 상기 에지에 대한 특징을 추출한 후, 상기 추출한 에지에 대한 특징을 미리 결정된 물체 표준 모델과 비교하여 상기 미리 결정된 물체 표준 모델과 상기 이동시킨 물체의 차이를 추정하는 물체 인식부를 포함하되,상기 물체 인식부는,물체가 놓이는 소정의 각도를 기준으로 회전각을 변경시키면서 획득된 물체의 영상 및 상기 추출된 에지에 대한 특징을 이용하여 상기 이동시킨 물체를 인식하고,인식된 물체가 놓이는 자세 각도에 따라 선정한 상기 물체 표준 모델과, 상기 추출한 에지에 대한 특징을 서로 비교함으로써, 상기 인식된 물체가 놓인 각도와 상기 표준 모델에 따른 각도 사이의 차이를 추정하는, 센서를 이용한 자동 작업 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 더미 영상 획득부는,소정의 방향각에 따라 놓인 물체를 표준 모델로 결정하고, 상기 획득한 물체들의 영상 중 상기 표준 모델과 유사한 물체에 해당하는 영역을 추출하는, 센서를 이용한 자동 작업 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 물체 인식부는,상기 검출된 에지에 대한 정규화 과정을 수행하고, 상기 검출된 에지의 국소 영역에 대한 물체 영역 화소 분포, 분포된 물체 화소의 거리 및 교차점 개수 중 적어도 하나에 기초하여 통계적 및 구조적 특징을 추출하는, 센서를 이용한 자동 작업 시스템
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