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사람 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015084493
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 지능형 이동로봇에서 사람의 존재와 위치를 검출하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은, 사람을 찾아 카메라 팬/틸트 중이거나 이동중인 지능형 이동로봇이, 그 시야에 사람이 있는지의 여부와 그 사람의 위치를 검출할 수 있도록 하기 위한, 사람 검출 장치 및 방법을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명은, 로봇에 장착되어 있으며 영상 정보를 출력하는 카메라; 상기 로봇 또는 카메라의 이동 여부를 판단하는 관측계 상태 입력 수단; 상기 영상 정보를 입력받아, 모드 정보를 포함하는 비트스트림을 출력하는 인코딩 수단; 상기 비트스트림을 디코딩하며, 각 매크로블록의 블록 모드값을 추출하여 2차원 배열에 저장하는 기능을 수행하는 디코딩 수단; 및 상기 관측계 상태 입력 수단에서 제공되는 판단 정보와, 상기 디코딩 수단에서 제공되는 블록 모드 2차원 배열을 이용하여, 움직이는 사람에 대한 정보를 검출하여 검출 정보를 출력하는 사람 검출 수단을 포함한다.로봇, 인코딩, 디코딩
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080131281 (2008.12.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1200491-0000 (2012.11.06)
공개번호/일자 10-2010-0072774 (2010.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20121116) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.22)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임을균 대한민국 대전광역시 유성구
2 황대환 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 사람과기술 경상남도 창원시 마산회원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2008-0879369-82
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.01.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.02.17 수리 (Accepted) 9-1-2012-0010548-47
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0164145-66
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.05.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0405257-66
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0405259-57
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0656376-57
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇에 장착되어 있으며 영상 정보를 출력하는 카메라;상기 카메라의 이동 여부를 판단하는 관측계 상태 입력 수단;상기 영상 정보를 입력받아, 영상 인코딩 모드 정보를 포함하는 비트스트림을 출력하는 인코딩 수단;상기 비트스트림을 디코딩하며, 각 매크로블록의 블록 모드값을 추출하여 2차원 배열에 저장하는 기능을 수행하는 디코딩 수단; 및상기 관측계 상태 입력 수단에서 제공하는 상기 카메라의 이동 속도 정보를 포함하는 판단 정보와, 상기 디코딩 수단에서 제공하는 블록 모드 2차원 배열의 변화 상태에 관한 정보를 이용해서, 움직이는 사람에 대한 검출 정보를 출력하는 사람 검출 수단을 포함하는 사람 검출 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 관측계 상태 입력 수단은,상기 카메라의 원점의 위치와 시선 방향에 영향을 미칠 수 있는 정보들을 입력받아 상기 카메라의 원점이나 시선 방향에 변화가 있는지의 여부와, 상기 로봇이 이동하고 있는지의 여부를 출력하여, 상기 인코딩 수단 또는 상기 사람 검출 수단으로 제공하는 것인 사람 검출 장치
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 인코딩 수단은,이전 프레임을 참조하여, 상기 영상 정보의 한 프레임 내의 매크로블록을 인코딩하는 것인 사람 검출 장치
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 인코딩 수단은,상기 영상 정보의 한 프레임 내의 매크로블록에서, 인터 블록과 인터4 블록 중 어느 한 모드가 더 많이 발생되도록 특정 모드의 목표함수 값을 변경하는 것인 사람 검출 장치
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 인코딩 수단은,인트라 모드, 인터 예측 모드, 인터4 예측 모드를 지원하는 것인 사람 검출 장치
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 사람 검출 장치는, 상기 관측계 상태 입력 수단으로부터 전송된 정보들을 이용하여, 상기 매크로블록 중 인터 블록과 인터4 블록이 생성되는 경향을 조절하는 예측모드 결정 제어 수단을 더 포함하며,상기 인코딩 수단은,상기 영상 정보를 상기 예측모드 결정 제어 수단의 제어에 따라 인코딩하여, 모션 벡터와 모드 정보를 포함하는 비트스트림을 출력하는 동영상 인코딩 수단을 포함하는 것인 사람 검출 장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 예측모드 결정 제어 수단은,상기 영상이 패닝 또는 틸팅에 해당하는 상태이고, 팬 및/또는 틸트 속도가 인터 예측 모드 인코딩이 가능한 속도라고 판단되면, 상기 매크로블록의 전체 개수에서 상기 인터4 블록이 차지하는 개수가 줄어들도록 상기 인코딩 수단의 모드 페널티값을 변경하는 것인 사람 검출 장치
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 예측모드 결정 제어 수단은,상기 영상이 패닝 또는 틸팅에 해당하지 않는 상태라고 판단되면, 상기 인코딩 수단의 모드 페널티값을 초기값으로 설정하는 것인 사람 검출 장치
9 9
제 1 항에 있어서, 상기 사람 검출 수단은,상기 관측계 상태 입력 수단에서 제공되는 판단 정보와, 상기 디코딩 수단으로 얻어진 블록 모드 2차원 배열을 이용하여, 움직이는 사람이 현재의 영상 내에 있는지의 여부를 판단하는 사람 존재 판정 수단; 및상기 사람 존재 판정 수단에 의해 사람의 존재가 판정된 경우, 상기 관측계 상태 입력 수단에서 제공되는 판단 정보와, 상기 블록 모드 2차원 배열을 이용하여, 상기 사람의 위치를 추출하는 사람 위치 추출 수단을 포함하는 것인 사람 검출 장치
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 사람 존재 판정 수단은,상기 로봇의 이동 속도 또는 상기 카메라의 팬 및/또는 틸트 속도가 기준 속도보다 큰 경우에는, 상기 매크로블록에서 인트라 블록이 발생되다가, 상기 매크로블록의 전체 개수에서 상기 인트라 블록이 차지하는 개수가 줄어들고, 인터 블록과 인터4 블록의 합이 제1 임계값보다 커지면, 상기 로봇의 시야 내에 사람이 있는 것으로 판정하는 것인 사람 검출 장치
11 11
제 9 항에 있어서, 상기 사람 존재 판정 수단은, 상기 로봇의 이동 속도 또는 상기 카메라의 팬 및/또는 틸트 속도가 기준 속도보다 크지 않은 경우에, 상기 매크로블록에서 인터 블록이 발생되다가, 상기 매크로블록의 전체 개수에서 상기 인터 블록이 차지하는 개수가 줄어들고, 인터4 블록과 인트라 블록의 합이 제2 임계값보다 커지면, 상기 로봇의 시야에 사람이 있는 것으로 판정하는 것인 사람 검출 장치
12 12
제 9 항에 있어서, 상기 사람 위치 추출 수단은,상기 로봇의 이동 속도 또는 상기 카메라의 팬 및/또는 틸트 속도가 기준 속도보다 큰 경우에는, 상기 블록 모드 2차원 배열에서, 인터 블록과 인터4 블록 도수의 합이 가장 큰 컬럼에 사람이 있다고 판정하는 것인 사람 검출 장치
13 13
제 9 항에 있어서, 상기 사람 위치 추출 수단은, 상기 로봇의 이동 속도 또는 상기 카메라의 팬 및/또는 틸트 속도가 기준 속도보다 크지 않은 경우에는, 상기 블록 모드 2차원 배열에서, 인터4 블록과 인트라 블록 도수의 합이 가장 큰 컬럼에 사람이 있다고 판정하는 것인 사람 검출 장치
14 14
로봇에 장착되어 있는 사람 검출 장치가, 상기 로봇 또는 상기 사람 검출 장치에 포함된 카메라의 이동과 관련된 이동 정보가 수신된 경우, 상기 카메라로부터 영상 정보를 입력 받아, 모드 정보를 포함하는 비트스트림을 출력하는 단계;상기 사람 검출 장치가 상기 비트스트림을 디코딩하며, 각 매크로블록의 블록 모드값을 추출하여 2차원 배열에 저장하는 단계; 및상기 사람 검출 장치가 상기 이동 정보와, 상기 블록 모드 2차원 배열의 변화 상태에 관한 정보를 이용해서 현재의 영상에 움직이는 사람을 검출하여, 검출 정보를 출력하는 단계를 포함하는 사람 검출 방법
15 15
제 14 항에 있어서, 상기 검출 정보를 출력하는 단계는,상기 사람 검출 장치가 상기 이동 정보와, 상기 블록 모드 2차원 배열을 이용하여, 움직이는 사람이 현재의 영상 내에 있는지의 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라 사람이 현재의 영상 내에 있다고 판정된 경우에는, 상기 사람 검출 장치가 상기 이동 정보와, 상기 블록 모드 2차원 배열을 이용하여, 상기 사람의 위치를 추출하는 단계를 포함하는 사람 검출 방법
16 16
제 15 항에 있어서, 상기 사람의 존재 여부를 판단하는 단계는,상기 이동 정보를 이용하여 상기 로봇 또는 카메라의 이동 속도를 판단하는 단계;상기 판단 결과, 상기 이동 속도가 기준 속도보다 큰 경우, 상기 매크로블록에서 인트라 블록이 발생되다가, 상기 매크로블록의 전체 개수에서 상기 인트라 블록이 차지하는 개수가 줄어들고, 인터 블록과 인터4 블록의 합이 제1 임계값보다 커지면, 상기 로봇의 시야 내에 사람이 존재하는 것으로 판정하는 단계; 및상기 판단 결과, 상기 이동 속도가 기준 속도보다 낮은 경우, 상기 매크로블록에서 인터 블록이 발생되다가, 상기 매크로블록의 전체 개수에서 상기 인터 블록이 차지하는 개수가 줄어들고, 인터4 블록과 인트라 블록의 합이 제2 임계값보다 커지면, 상기 로봇의 시야에 사람이 존재하는 것으로 판정하는 단계를 포함하는 사람 검출 방법
17 17
제 15 항에 있어서, 상기 사람 위치를 추출하는 단계는,상기 판단 결과에 따라 사람이 현재의 영상 내에 있다고 판정된 경우에는, 상기 이동 정보를 이용하여 산출된 상기 로봇 또는 카메라의 이동 속도와 기준 속도를 비교하는 단계;상기 비교 결과, 상기 이동 속도가 기준 속도보다 큰 경우, 상기 블록 모드 2차원 배열에서, 인터 블록과 인터4 블록 도수의 합이 가장 큰 컬럼에 사람이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 및상기 비교 결과, 상기 이동 속도가 기준 속도보다 낮은 경우, 상기 블록 모드 2차원 배열에서, 인터4 블록과 인트라 블록 도수의 합이 가장 큰 컬럼에 사람이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 사람 검출 방법
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1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT원천기술개발 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발