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로봇의 기하정보와 운동학정보를 이용하여 상기 로봇의 움직임이 교차하는 부분을 상기 로봇의 링크와 주변환경 간의 접촉위치로 검출하는 접촉위치 검출부와,상기 접촉위치 검출부에서 검출되는 접촉위치에 따라 상기 로봇의 링크에 대한 관절토크를 계산하고, 계산되는 상기 관절토크에 따라 상기 로봇의 움직임을 제어하는 접촉상태 제어부를 포함하는로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 접촉위치 검출부는 상기 로봇의 링크의 배열 형태에 따른 표면정보의 움직임 변화에 대응하는 교점을 상기 접촉위치로 검출하는로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 기하정보는 표면정보를 포함하는로봇 제어 장치
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제 3 항에 있어서,상기 표면정보는 n차원 모델(상기 n은 0을 포함하는 자연수)을 포함하는로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 운동학정보는 상기 로봇의 관절각도를 포함하는로봇 제어 장치
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제 5 항에 있어서,상기 관절각도는 상기 로봇의 관절장치 내에 포함되는 엔코더(encoder)를 통해 검출되는로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 접촉위치 검출부는,상기 로봇의 기하정보를 저장하는 기하정보 저장부와,상기 로봇의 관절변수를 저장하는 운동학정보 저장부와,상기 기하정보 및 관절변수를 이용하여 상기 로봇의 링크와 주변환경 간의 접촉위치를 계산하는 접촉위치 계산부를 포함하는로봇 제어 장치
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제 7 항에 있어서,상기 접촉위치 검출부는,상기 접촉위치에 대한 오차를 보정하는 오차 보정부를 더 포함하는로봇 제어 장치
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제 8 항에 있어서,상기 오차 보정부는, 상기 주변환경이 볼록한 환경일 경우에 발생되는 접촉오차를 보정하는로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 접촉위치 검출부는, 상기 기하정보의 방위의 변화량의 추정 성능각에 따라 상기 기하정보의 교선을 계산하는로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 접촉상태 제어부는,상기 접촉위치 검출부에서 계산되는 접촉위치를 저장하는 접촉위치 저장부와,상기 접촉위치 저장부에 저장되는 접촉위치에 따라 상기 로봇의 링크에 대한 관절토크를 계산하는 관절토크 계산부를 포함하는로봇 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 접촉상태 제어부는,상기 접촉위치 검출부에서 계산되는 접촉위치에 따른 접촉 자코비안 정보를 계산하는 자코비안 계산부를 더 포함하는로봇 제어 장치
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제 12 항에 있어서,상기 자코비안 계산부는,상기 계산되는 접촉위치에 따라 상기 접촉 자코비안 정보를 실시간으로 갱신 처리하는로봇 제어 장치
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로봇의 기하정보와 운동학정보를 이용하여 상기 로봇의 움직임이 교차하는 부분을 상기 로봇의 링크와 주변환경 간의 접촉위치로 검출하는 과정과,검출되는 상기 접촉위치에 따라 상기 로봇의 링크에 대한 관절토크를 계산하는 과정과,계산되는 상기 관절토크에 따라 상기 로봇의 움직임을 제어하는 과정을 포함하는로봇 제어 장치의 로봇 제어 방법
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제 14 항에 있어서,상기 검출하는 과정은,상기 로봇의 링크의 배열 형태에 따른 표면정보의 움직임 변화에 대응하는 교점을 상기 접촉위치로 검출하는 과정을 포함하는로봇 제어 장치의 로봇 제어 방법
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제 14 항에 있어서,상기 검출하는 과정은,상기 접촉위치에 대한 오차를 보정하는 과정을 포함하는로봇 제어 장치의 로봇 제어 방법
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제 14 항에 있어서,상기 검출하는 과정은,상기 기하정보의 방위의 변화량의 추정 성능각에 따라 상기 기하정보의 교선 및 교점을 계산하는 과정을 포함하는로봇 제어 장치의 로봇 제어 방법
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제 14 항에 있어서,상기 계산하는 과정은,상기 접촉위치에 따른 접촉 자코비안 정보를 계산하는 과정을 더 포함하는로봇 제어 장치의 로봇 제어 방법
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제 18 항에 있어서,상기 접촉 자코비안 정보는,상기 접촉위치에 따라 실시간 갱신되는 것을 특징으로 하는로봇 제어 장치의 로봇 제어 방법
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