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주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 선택부;차량이 상기 주차 슬롯으로 진입할 때, 상기 차량이 상기 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하고, 상기 베이스 지점에서 상기 차량의 최대 조향각에 의한 제 1 최소 반지름 원을 계산하고, 상기 주차 슬롯의 상면과 평행하고 상기 차량에 대한 진입 라인인 드라이브 라인과 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하고 상기 차량의 최대 조향 각도로 형성되는 제 2 최소 반지름 원을 계산하여 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하고, 상기 개시 지점, 상기 크로스 지점, 상기 베이스 지점 및 상기 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 처리부; 및상기 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 차량이 정차 중일 때, 상기 개시 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고, 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하도록 제 2 최소 반지름 원을 제 2 보정 원으로 보정하고, 상기 제 2 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 2 보정 원과 상기 제 1 최소 반지름 원이 접한 제1 보정 크로스 지점을 연결하는 제1 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제1 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키고, 상기 차량이 정차 중일 때, 상기 제1 보정 크로스 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고 상기 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 2 보정 원에 접하며, 상기 베이스 지점과 상기 목적지 지점을 잇는 베이스 라인에 접하도록 상기 제 1 최소 반지름 원을 제 1 보정 원으로 보정하고, 상기 제1 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 1 보정 원과 상기 베이스 라인이 접한 보정 베이스 지점을 연결하는 제2 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제2 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 개시 지점은 상기 드라이브 라인과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점이고, 상기 크로스 지점은 상기 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점인 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는,상기 차량이 상기 개시 지점에 대해 기설정된 임계 값 이내인 지점에서 상기자동 주차를 개시하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 제어부는,상기 차량의 일 서브 라인에 따른 주차 도중, 상기 일 서브 라인의 마지막 지점과 상기 차량의 정차 지점간의 거리가 상기 기설정된 임계 값 이하일 때, 상기 차량의 다음 서브 라인으로의 이동을 허용하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,주차 맵 저장부에 저장된 조향 오차 테이블을 이용하여, 상기 차량에 대한 기계적인 오차 조향 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치
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선택부에 의해, 주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 단계;처리부에 의해, 차량이 상기 주차 슬롯으로 진입할 때, 상기 차량이 상기 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하는 단계;상기 처리부에 의해, 상기 베이스 지점을 근거로 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하는 단계;상기 처리부에 의해, 상기 개시 지점, 상기 크로스 지점, 상기 베이스 지점 및 상기 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 단계; 및제어부에 의해, 상기 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 단계를 포함하며, 상기 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하는 단계는, 상기 베이스 지점에서 상기 차량의 최대 조향각에 의한 제 1 최소 반지름 원을 계산하는 단계, 상기 주차 슬롯의 상면과 평행하고 상기 차량에 대한 진입 라인인 드라이브 라인을 계산하는 단계, 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하고 상기 차량의 최대 조향 각도로 형성되는 제 2 최소 반지름 원을 계산하는 단계, 상기 제 2 최소 반지름 원과 상기 드라이브 라인이 만나는 지점인 상기 개시 지점을 산출하는 단계, 그리고 상기 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 만나는 지점인 상기 크로스 지점을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 자동 주차를 제어하는 단계는, 상기 차량이 정차 중일 때, 상기 개시 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고, 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하도록 제 2 최소 반지름 원을 제 2 보정 원으로 보정하고, 상기 제 2 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 2 보정 원과 상기 제 1 최소 반지름 원이 접한 제1 보정 크로스 지점을 연결하는 제1 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제1 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키고, 상기 차량이 정차 중일 때, 상기 제1 보정 크로스 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고 상기 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 2 보정 원에 접하며, 상기 베이스 지점과 상기 목적지 지점을 잇는 베이스 라인에 접하도록 상기 제 1 최소 반지름 원을 제 1 보정 원으로 보정하고, 상기 제1 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 1 보정 원과 상기 베이스 라인이 접한 보정 베이스 지점을 연결하는 제2 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제2 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 개시 지점은 상기 드라이브 라인과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점이고, 상기 크로스 지점은 상기 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점인 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 자동 주차를 제어하는 단계는,상기 차량이 상기 개시 지점에 대해 기설정된 임계 값 이내인 지점에서 상기자동 주차를 개시하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법
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제14항에 있어서,상기 자동 주차를 제어하는 단계는,상기 차량의 일 서브 라인에 따른 주차 도중, 상기 일 서브 라인의 마지막 지점과 상기 차량의 정차 지점간의 거리가 상기 기설정된 임계 값 이하일 때, 상기 차량의 다음 서브 라인으로의 이동을 허용하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 자동 주차를 제어하는 단계는,주차 맵 저장부에 저장된 조향 오차 테이블을 이용하여, 상기 차량에 대한 기계적인 오차 조향 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법
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