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이동체에서 일정한 수준의 오류가 포함될 수 있는 현재의 위치를 파악해서 위치정보를 설정하고, 설정된 위치 정보 및 위치 정보의 정확도를 전달하는 제1 위치 설정부;위치에 따른 지도 및 구조물 정보를 저장하는 지도 정보부; 라이다 신호를 송신하고, 송신된 라이다 신호가 주변의 구조물에 의해 반사되면, 반사된 라이다 신호를 수신하며, 수신된 라이다 신호를 전달하는 라이다;상기 라이다로부터 전달된 라이다 신호를 처리하여 노이즈를 제거하고, 노이즈가 제거된 라이다 신호를 토대로 이동체 주변의 구조물 정보를 파악하는 신호 처리부; 및상기 제1 위치 설정부에 의해 전달된 위치 정보에 따른 제1 위치를 상기 지도 정보부의 지도에서 찾고, 지도에서 찾은 상기 제1 위치를 중심으로 제1 위치정보의 정확도를 기반으로 검색 범위를 설정하며, 설정된 상기 검색 범위 내에서 상기 지도 정보부의 구조물 정보와 상기 신호 처리부에 의해 전달된 이동체 주변의 구조물 정보를 비교하여 형상이 일치하는 위치를 검색하고, 검색된 형상이 일치하는 이동체의 위치를 최종 위치 정보(제2 위치 정보)로 설정하는 제어부를 포함하는 정밀 위치 설정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 차량의 속도 또는 방향 중 적어도 하나의 정보가 포함된 차량 정보를 활용하여 설정된 위치 정보를 보정하는 것인 정밀 위치 설정 장치
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제1항에 있어서, 상기 신호 처리부는, 일정한 시간 간격으로 측정했을 때 고정된 위치에 있지 않을 경우, 유동적 지물로 설정하고, 상기 지도 정보부의 데이터를 다시 이용하여 고정 지물과 유동적 지물을 분리하고, 고정 지물만 갖는 라이다의 구조물 정보를 완성하여 상기 제어부로 전송하는 것인 정밀 위치 설정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1 위치 설정부는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS기기인 정밀 위치 설정 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 위치 설정부는, 외부로부터 위치 데이터를 제공받아 제1 위치 정보를 설정하는 것인 정밀 위치 설정 장치
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제 5항에 있어서, 상기 제1 위치 설정부는, 카메라로부터 입력되는 영상정보를 이용하여 제1 위치 정보를 설정하는 것인 정밀 위치 설정 장치
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신호 처리부로부터 신뢰성 있는 라이다의 구조물 정보를 수신하는 단계; 제1 위치 설정부로부터 오류가 포함된 제1 위치 정보 및 제1 위치 정보의 정확도를 수신하는 단계; 수신된 제1 위치 정보 및 제1 위치 정보의 정확도를 기반으로 검색 영역(R)을 설정하는 단계; 상기 설정된 검색 영역(R) 내에서 라이다의 이동체 주변 구조물 정보와 지도 정보부의 구조물 정보를 비교하여 형상이 일치하는 위치를 검색하는 단계; 및 검색된 형상이 일치하는 이동체의 위치를 최종 위치 정보로 설정하는 단계;를 포함하는 정밀 위치 설정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 최종 위치 정보를 설정하는 단계는, 차량의 속도 또는 방향 중 적어도 하나의 정보가 포함된 차량 정보를 활용하여 설정된 위치 정보를 보정하는 것인 정밀 위치 설정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 라이다의 구조물 정보를 수신하는 단계는, 신호 처리부가 일정한 시간 간격으로 측정했을 때 고정된 위치에 있지 않을 경우 유동적 지물로 설정하고, 고정 지물과 유동적 지물을 분리하고, 고정 지물만 갖는 라이다의 구조물 정보를 수신하는 것인 정밀 위치 설정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 제1 위치 정보와 제1 위치 정보의 정확도를 수신하는 단계는, GPS기기를 통해 위성으로부터 제1 위치 정보인 GPS 신호를 수신하는 것인 정밀 위치 설정 방법
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