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탐지 물체를 포함하는 전방 영역을 촬영하는 촬영장치로부터 전방 영상을 수신하는 영상 수신부;현재의 전방 영상과 이전에 저장되어 있는 이전 영상을 비교하여, 비교한 결과를 토대로 차영상을 추출하는 차영상 추출부;상기 차영상의 픽셀 정보를 x축으로 스캔하여 x방향 히스토그램을 추출하고, 추출된 상기 x방향 히스토그램의 x축을 스캔하여 꼭지점에 상응하는 x좌표 및 상기 x좌표에 상응하는 데이터를 저장하며, 상기 꼭지점에 상응하는 상기 x좌표에 대해 상기 차영상을 y축으로 스캔하여 y축 데이터의 시작점 및 끝점을 저장하고, 복수개의 상기 꼭지점들의 간격을 비교하여 장애물 후보 영역을 추출하는 후보 영역 추출부; 및상기 후보 영역 추출부에서 추출한 적어도 두 개의 장애물 후보 영역을 비교한 결과를 토대로 중복 여부를 판단하고, 판단한 결과를 토대로 장애물 영역을 추출하는 장애물 영역 추출부를 포함하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 장치
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제1항에 있어서, 상기 후보 영역 추출부는, 상기 x방향 히스토그램의 x축을 스캔하여, 상기 x좌표에 상응하는 데이터가 경계값보다 크고, 상기 x좌표가 꼭지점인 경우, 상기 x좌표 및 상기 x좌표에 대응하는 데이터를 저장하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 장치
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제3항에 있어서, 저장된 상기 꼭지점에 상응하는 정보를 기반으로, 상기 복수의 꼭지점들 간의 간격이 기 설정된 갭보다 작은 경우, 상기 장애물 후보 영역의 시작점, 가로 및 세로 중에서 적어도 하나를 추출하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 장치
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제1항에 있어서, 추출된 상기 장애물 영역을 출력하는 장애물 위치 제공부를 더 포함하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 장치
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차 영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 장치에 의한 장애물 영역 추출 방법에 있어서, 탐지 물체를 포함하는 전방 영역을 촬영하는 촬영장치로부터 전방 영상을 수신하는 단계;현재의 전방 영상과 이전에 저장되어 있는 이전 영상을 비교하여, 비교한 결과를 토대로 차영상을 추출하는 단계;상기 차영상의 픽셀 정보를 x축으로 스캔하여 x방향 히스토그램을 추출하는 단계; 추출된 상기 x방향 히스토그램의 x축을 스캔하여 꼭지점에 상응하는 x좌표 및 상기 x좌표에 상응하는 데이터를 저장하는 단계; 상기 꼭지점에 상응하는 상기 x좌표에 대해 상기 차영상을 y축으로 스캔하여 y축 데이터의 시작점 및 끝점을 저장하는 단계; 복수개의 상기 꼭지점들의 간격을 비교하여 장애물 후보 영역을 추출하는 단계; 및추출된 적어도 두 개의 상기 장애물 후보 영역을 비교한 결과를 토대로 중복 여부를 판단하고, 판단한 결과를 토대로 장애물 영역을 추출하는 단계를 포함하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 방법
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제6항에 있어서, 상기 꼭지점에 상응하는 x좌표 및 상기 x좌표에 상응하는 데이터를 저장하는 단계는,상기 x방향 히스토그램의 x축을 스캔하여, 상기 x좌표에 상응하는 데이터가 경계값보다 크고, 상기 x좌표가 꼭지점인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 x좌표에 대응하는 데이터가 상기 경계값보다 크고, 상기 x좌표가 꼭지점인 경우, 상기 x좌표 및 상기 x좌표에 상응하는 데이터를 저장하는 단계를 더 포함하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 방법
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제8항에 있어서, 상기 장애물 후보 영역을 추출하는 단계는, 저장된 상기 꼭지점에 상응하는 정보를 기반으로, 상기 복수의 상기 꼭지점들 간의 간격이 기 설정된 갭보다 작은 경우 상기 장애물 후보 영역의 시작점, 가로, 세로 중에서 적어도 하나를 추출하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 방법
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제6항에 있어서, 추출된 상기 장애물 영역을 출력하는 단계를 더 포함하는 차영상을 기반으로 하는 장애물 영역 추출 방법
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