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비전 센서로부터의 도로 영상에서 주행 차선을 포함하는 관심 영역을 설정하는 관심영역 설정부;상기 관심영역 설정부로부터 제공받은 관심 영역이 설정된 영상에 대해 역원근 매핑(Inverse Perspective Mapping; IPM)을 수행하는 IPM부;상기 IPM부에서 출력되는 IPM 영상에 대해 필터링을 수행하고, 상기 필터링된 IPM 영상의 픽셀에서 기설정된 임계값 이하의 값을 갖는 픽셀을 특정 값으로 만드는 필터링 및 임계값 처리부;상기 필터링 및 임계값 처리부에서 처리된 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부;상기 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 피팅하는 차선 추적부;상기 차선 추적부에 의해 피팅된 차선을 역 IPM 변환하는 역 IPM부; 및상기 역 IPM부에 의해 역IPM으로 변환된 차선에 대하여 도로모델을 적용하여 도로 방정식을 도출함으로써 최종의 차선을 생성하여 출력하는 차선 출력부;를 포함하며, 상기 차선 검출부는, 상기 필터링 및 임계값 처리부에서 처리된 영상에서 누적 히스토그램을 이용하여 차선의 후보군을 선택하고, 선택된 상기 차선 후보군을 측위(Localization)하고, 측위(Localization)된 차선 후보에 대해 각각 B-Spline과 RANSAC 알고리즘을 적용하여 상기 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 관심영역 설정부는, 휴리스틱한 방법에 의거하여 소실라인의 제1 설정값에 해당하는 부분을 최상단으로 시작하여 최하단의 제2 설정값에 해당하는 영역으로 상기 관심 영역을 설정하는 영상 기반의 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차선 추적부는, GVF SNAKE 알고리즘을 사용하는 영상 기반의 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차선 출력부는, 상기 역 IPM으로 변환된 상기 차선의 시작점, 중간점과 상기 관심 영역의 최하단점에 대하여 상기 도로모델을 적용하여 상기 도로 방정식을 도출함으로써 상기 최종의 차선을 생성하여 출력하는 영상 기반의 차선 인식 장치
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영상 기반의 차선 인식 장치에 의해 수행되는 영상 기반의 차선 인식 방법에 있어서, 비전 센서로부터의 도로 영상에서 주행 차선을 포함하는 관심 영역을 설정하는 단계;상기 관심 영역이 설정된 영상에 대해 역원근 매핑(Inverse Perspective Mapping; IPM)을 수행하는 단계;상기 역원근 매핑된 IPM 영상에 대해 필터링을 수행하는 단계; 상기 필터링된 IPM 영상의 픽셀에서 기설정된 임계값 이하의 값을 갖는 픽셀을 특정 값으로 설정하여 처리하는 단계;처리된 상기 IPM 영상에서 차선을 검출하는 단계;상기 검출된 차선을 피팅하는 단계;상기 피팅된 차선을 역IPM 변환하는 단계; 및상기 역IPM으로 변환된 차선에 대하여 도로모델을 적용하여 도로 방정식을 도출함으로써 생성된 최종의 차선을 출력하는 단계;를 포함하고, 상기 처리된 IPM 영상에서 차선을 검출하는 단계는, 처리된 상기 IPM 영상에서 누적 히스토그램을 이용하여 차선의 후보군을 선택하고, 선택된 상기 차선 후보군을 측위(Localization)하고, 측위(Localization)된 차선 후보에 대해 각각 B-Spline과 RANSAC 알고리즘을 적용하여 상기 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 영상 기반의 차선 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 비전 센서로부터의 도로 영상에서 주행 차선을 포함하는 관심 영역을 설정하는 단계는, 휴리스틱한 방법에 의거하여 소실라인의 제1 설정값에 해당하는 부분을 최상단으로 시작하여 최하단의 제2 설정값에 해당하는 영역으로 상기 관심 영역을 설정하는 영상 기반의 차선 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 검출된 차선을 피팅하는 단계는, GVF SNAKE 알고리즘을 사용하는 영상 기반의 차선 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 역IPM으로 변환된 차선에 대하여 도로모델을 적용하여 도로 방정식을 도출함으로써 생성된 최종의 차선을 출력하는 단계는, 상기 역 IPM으로 변환된 상기 차선의 시작점, 중간점과 상기 관심 영역의 최하단점에 대하여 상기 도로모델을 적용하여 상기 도로 방정식을 도출함으로써 상기 최종의 차선을 생성하여 출력하는 영상 기반의 차선 인식 방법
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