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복수의 카메라로 캡쳐한 파노라마 영상의 모션 보정 방법에 있어서,상기 파노라마 영상으로부터 부드러운 모션 궤적을 추정하는 글로벌 모션 추정을 수행하는 단계;추정된 상기 부드러운 모션 궤적의 각 프레임에서 모션을 보정하는 글로벌 모션 보정을 수행하는 단계;상기 모션을 보정한 결과에 대하여, 상기 복수의 카메라 각각의 움직임을 보정하는 로컬 모션 보정을 수행하는 단계; 및상기 로컬 모션 보정이 수행된 결과에 대하여 워핑(warping)을 수행하는 단계를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 글로벌 모션 추정을 수행하는 단계는,상기 파노라마 영상으로부터 적어도 하나의 특징점(feature)을 추적하는 단계;추적한 상기 적어도 하나의 특징점 중 소정의 길이보다 긴 특징점을 선택하는 단계; 및상기 선택된 특징점을 부드럽게 하는 단계를 포함하는 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 특징점을 선택하는 단계는,KLT(Kanade-Lucas-Tomasi) 기법을 사용하여 특징점을 선택하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 글로벌 모션 보정을 수행하는 단계는,글로벌 기하학적 변환을 추정하는 단계;추정한 상기 글로벌 기하학적 변환을 상기 적어도 하나의 특징점에 적용하는 단계를 포함하는 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 글로벌 기하학적 변환을 추정하는 단계는,상기 적어도 하나의 특징점에 대한 오리지널 특징점 궤적 및 부드러워진 특징점 궤적들에 RANSAC(RANdom SAmpling Consensus)를 적용하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 로컬 모션 보정을 수행하는 단계는,상기 적어도 하나의 특징점의 서브-프레임을 그룹화하는 단계;상기 그룹화된 서브-프레임 각각에 대한 기하학적 변환을 추정하는 단계;상기 적어도 하나의 특징점 각각에 대하여 가중된 기하학적 변환을 계산하는 단계; 및상기 적어도 하나의 특징점에 상기 추정한 기하학적 변환을 적용하는 단계를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 워핑을 수행하는 단계는,적어도 하나의 특징점에 대한 궤적 중 각 클러스터로부터 떨어진 궤적을 식별하거나 제거하는 단계; 상기 식별되거나 제거되지 않은 적어도 하나의 특징점의 궤적을 부드럽게 하는 단계;상기 각 프레임에 워핑을 적용하는 단계; 및상기 각 프레임을 크롭핑하는 단계를 포함하는 방법
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복수의 카메라로 캡쳐한 파노라마 영상의 모션 보정 장치에 있어서,상기 파노라마 영상으로부터 부드러운 모션 궤적을 추정하는 글로벌 모션 궤적 추정 모듈;추정된 상기 부드러운 모션 궤적의 각 프레임에서 모션을 보정하는 글로벌 모션 궤적 적용 모듈;상기 모션을 보정한 결과에 대하여, 상기 복수의 카메라 각각의 움직임을 보정하는 서브-프레임 보정 모듈; 및상기 상기 복수의 카메라 각각의 움직임을 보정한 결과에 대하여 워핑(warping)을 수행하는 워핑 모듈을 포함하는 장치
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