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태스크를 수행할 수 있는 복수의 로봇이 네트워크를 통해 연결된 네트워크 기반 협업 로봇 시스템에서의 로봇 선택 장치에 의해 수행되는 로봇 선택 방법으로서,
태스크가 복수의 서브태스크로 분해되어 저장되는 태스크 분해 단계;
상기 태스크 분해 단계에서 분해된 각 서브태스크에 대해, 해당 서브태스크를 수행할 수 있는 능력을 가진 로봇의 세트인 후보 로봇 세트를 선정하는 후보 로봇 세트 선정 단계; 및
상기 후보 로봇 세트 선정 단계에서 선정된 각 로봇에 관해, 해당 서브태스크를 수행하기 위해 필요한 능력에 관한 각 로봇의 능력도를 나타내는 행렬인 서브태스크 수행능력 행렬을 작성하는 서브태스크 수행능력 행렬 작성 단계를 포함하는 로봇 선택 방법
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청구항 1에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬을 이용하여, 해당 서브태스크에 관한 각 로봇의 서브태스크 수행능력도를 계산하는 서브태스크 수행능력도 계산 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 2에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력도 계산 단계에서는, 각 능력의 중요도에 따라 가중치를 부여하여 서브태스크 수행능력도를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 2에 있어서,
상기 후보 로봇 세트에 포함된 로봇 중에서 상기 서브태스크 수행능력도가 가장 높은 로봇을 해당 서브태스크를 수행할 로봇으로서 선택하는 로봇 선택 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 4에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력도를 이용하여, 각 서브태스크에 대해 선택된 로봇들에 의해 해당 태스크를 달성할 수 있는 정도를 나타내는 태스크 달성도값을 계산하는 태스크 달성도값 계산 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 1에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬은 시뮬레이션에 의해 작성되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 6에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬은 실제 수행 데이터에 의해 갱신되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 1에 있어서,
상기 후보 로봇 세트 선정 단계에서는, 각 로봇이 가지고 있는 능력을 기술한 데이터베이스를 참조하여 후보 로봇 세트를 선정하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 1에 있어서,
상기 태스크 분해 단계에서는, 분해된 각 서브태스크에 대해, 서브태스크를 수행하기 위해 필요한 요구사항(requirements) 및 서브태스크를 수행하기 위해 필요한 로봇의 능력(ability) 중 하나 이상이 기술되어 저장되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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10
청구항 1에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬의 각 셀에는 해당 서브태스크를 수행하기 위한 각 능력에 관한 각 로봇의 능력도(ability degree)가 계산되어 기입되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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청구항 10에 있어서,
상기 각 로봇의 능력도는 해당 서브태스크 수행회수에 대한 성공회수의 비율인 것을 특징으로 하는 로봇 선택 방법
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태스크를 수행할 수 있는 복수의 로봇이 네트워크를 통해 연결된 네트워크 기반 협업 로봇 시스템에서의 로봇 선택 장치로서,
태스크를 복수의 서브태스크로 분해하여 저장하는 태스크 분해부;
상기 태스크 분해부에 의해 분해된 각 서브태스크에 대해, 해당 서브태스크를 수행할 수 있는 능력을 가진 로봇의 세트인 후보 로봇 세트를 선정하는 로봇 세트 선정부; 및
상기 로봇 세트 선정부에서 선정된 각 로봇에 관해, 해당 서브태스크를 수행하기 위해 필요한 능력에 관한 각 로봇의 능력도를 나타내는 행렬인 서브태스크 수행능력 행렬을 작성하는 서브태스크 수행능력 행렬 작성부를 구비하는 로봇 선택 장치
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청구항 12에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬을 이용하여, 해당 서브태스크에 관한 각 로봇의 서브태스크 수행능력도를 계산하는 서브태스크 수행능력도 계산부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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청구항 13에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력도 계산부는, 각 능력의 중요도에 따라 가중치를 부여하여 서브태스크 수행능력도를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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15
청구항 13에 있어서,
상기 후보 로봇 세트에 포함된 로봇 중에서 상기 서브태스크 수행능력도가 가장 높은 로봇을 해당 서브태스크를 수행할 로봇으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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청구항 15에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력도를 이용하여, 각 서브태스크에 대해 선택된 로봇들에 의해 해당 태스크를 달성할 수 있는 정도를 나타내는 태스크 달성도값을 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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17
청구항 12에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬은 시뮬레이션에 의해 작성되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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청구항 17에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬은 실제 수행 데이터에 의해 갱신되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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19
청구항 12에 있어서,
상기 서브태스크 수행능력 행렬의 각 셀에는 해당 서브태스크를 수행하기 위한 각 능력에 관한 각 로봇의 능력도(ability degree)가 계산되어 기입되는 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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20
청구항 19에 있어서,
상기 각 로봇의 능력도는 해당 서브태스크 수행회수에 대한 성공회수의 비율인 것을 특징으로 하는 로봇 선택 장치
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