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아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 및 그 방법
- 기술번호 : KST2015118144
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명의 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템은, 로봇의 형체를 구성하는 다수의 기계적인 프레임이 결합되고 상기 로봇의 외부 환경을 감지하는 입력센서 모듈들과 상기 로봇을 움직이는 액츄에이터 모듈들이 상기 로봇의 제어를 담당하는 컨트롤러 시스템과 결합되는 로봇과, 상기 로봇을 제어하는 제어 프로그램을 작성할 수 있도록 그림(파라미터) 또는 실사(문장) 형태의 아이콘 환경 인터페이스를 제공하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 소프트웨어와 상기 소프트웨어를 사용하여 작성된 로봇제어 프로그램을 상기 로봇으로 전송할 수 있는 데이터 송수신 장치를 구비한 컴퓨터 및 상기 컴퓨터에서 작성된 로봇 제어 프로그램을 상기 로봇으로 다운로드하기 위한 유무선 송수신 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 한글 또는 영문의 그림(파라미터) 형식 또는 로봇 조립시 사용되는 하드웨어 모듈의 실제 사진을 아이콘화한 실사(문장) 형식의 아이콘으로 로봇 제어 프로그램을 작성할 수 있는 직관적인 인터페이스를 제공하여 전자 공학이나 프로그램에 대한 지식이 없는 사용자에게도 효과적으로 로봇 교육을 제공할 수 있는 효과가 있다. 로봇제어 프로그램, 로봇 제작 키트, 아이콘 기반, 한글 사용 아이콘 |
|---|---|
| Int. CL | G06Q 50/20 (2008.03) B25J 5/00 (2006.01) |
| CPC | G06Q 50/20(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020050009257 (2005.02.01) |
| 출원인 | 한국과학기술원, (주)카이맥스 |
| 등록번호/일자 | 10-0679634-0000 (2007.01.31) |
| 공개번호/일자 | 10-2006-0088383 (2006.08.04) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20070206) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2005.02.01) |
| 심사청구항수 | 24 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | (주)카이맥스 | 대한민국 | 서울시 구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김종환 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | 이강희 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 3 | 김용덕 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 4 | 이창 | 대한민국 | 경기 구리시 |
| 5 | 김용식 | 대한민국 | 경기 과천시 |
| 6 | 최경화 | 대한민국 | 경기 하남시 신 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 조현석 | 대한민국 | 충청남도 예산군 대술면 송석백제울길 ***(지우국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전 유성구 |
| 2 | (주)카이맥스 | 대한민국 | 서울특별시 구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2005.02.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0061445-32 |
| 2 | 대리인사임신고서 Notification of resignation of agent |
2005.05.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-5063868-16 |
| 3 | 서지사항보정서 Amendment to Bibliographic items |
2005.09.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0503388-73 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2006.03.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2006.04.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2006-0025444-41 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2006.06.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0344787-27 |
| 7 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2006.08.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0585516-66 |
| 8 | 의견서 Written Opinion |
2006.08.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0585517-12 |
| 9 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2006.09.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0549860-60 |
| 10 | 의견서 Written Opinion |
2006.09.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0704781-52 |
| 11 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2006.09.27 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0704779-60 |
| 12 | 등록결정서 Decision to grant |
2006.12.14 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0747485-30 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.08.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5139493-65 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.06.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5127031-05 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5069815-26 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.07.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5102872-73 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.07.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0033359-26 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 22 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.06.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5070567-71 |
| 23 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 24 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 25 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 로봇의 형체를 구성하는 다수의 기계적인 프레임이 결합되고 상기 로봇의 외부 환경을 감지하는 다수의 입력센서 모듈들과 상기 로봇을 움직이는 다수의 액츄에이터 모듈들이 상기 로봇의 제어를 담당하는 컨트롤러 시스템과 결합되는 로봇;상기 로봇을 제어하는 프로그램을 작성하기 위한 그림 또는 실사 형태의 아이콘 환경 인터페이스 수단을 포함하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 소프트웨어와 상기 소프트웨어로 작성된 로봇제어 프로그램을 상기 로봇으로 전송하는 데이터 송수신 장치를 구비하는 컴퓨터; 및상기 컴퓨터에서 작성된 로봇제어 프로그램을 상기 로봇으로 다운로드하기 위한 유무선 송수신 장치를 포함하는데,상기 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 소프트웨어는 상기 소프트웨어의 초기 환경 설정을 수행하는 초기화 생성 클래스; 상기 아이콘 기반 인터페이스를 설정 및 디스플레이하는 드로잉 생성 클래스; 상기 아이콘의 선택 및 블록 배치에 따른 아이콘 프로그램을 생성하는 마우스 동작 클래스; 및 상기 블록에 위치한 아이콘 속성에 따른 파라미터 값을 입력받는 파라미터 설정 클래스를 포함하여 아이콘 기반 인터페이스 수단을 제공하는 뷰 클래스를 포함하는 그래픽 인터페이스부; 상기 그래픽 인터페이스부를 통해 제작된 아이콘 프로그램을 프로그램 코드로 생성하는 코드 생성 클래스를 포함하는 프로그램 코드 생성부; 상기 프로그램 코드 생성부에서 생성된 프로그램 코드를 로봇에서 인식 가능한 기계어 또는 데이터로 변환하는 컴파일 클래스를 포함하는 기계어 변환부; 및 상기 컨트롤러 시스템의 프로세서로 변환된 상기 기계어 또는 데이터를 전송하는 다운로드 클래스를 포함하는 다운로드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 컨트롤러 시스템은 상기 기계적 프레임과 결합되고 상기 입력센서 모듈의 입력 값을 제공 받는 다수의 입력센서 모듈연결단자, 상기 액츄에이터 모듈과 연결되는 다수의 액츄에이터 모듈연결단자, 상기 제작된 로봇제어 프로그램을 다운받는 다운로더단자, 디스플레이 창, 상기 디스플레이 창에 나타날 값을 선택하는 선택버튼, 상기 로봇의 구동 유무를 결정하는 시작/정지 버튼, 전원연결단자, 및 상기 입력센서의 입력 값과 상기 로봇제어 프로그램에 따라 상기 로봇을 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 화면의 일측에 고정 아이콘이 배치된 아이콘 프레임을 나타내고 다른 일측에 블록과 좌표로 이루어진 프로그래밍 프레임을 나타내는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 고정 아이콘으로 프로그램의 시작과 끝을 나타내는 프로그램 기본 아이콘과 로봇을 움직이는 액츄에이터 출력 모듈 아이콘과 외부 환경의 변화를 감지하는 입력센서 모듈 아이콘 및 반복과 분기를 나타내는 아이콘을 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 아이콘에 동작 가능한 같은 종류의 모듈을 모두 나타내는 것을 특징으로 하는 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 8 |
8 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 아이콘을 한글 또는 영어 모듈 이름과 그림 아이콘으로 나타내는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 프로그래밍 프레임에 위치한 상기 아이콘의 파라미터 값과 그에 따른 동작을 상기 그림 아이콘 위에 한글 또는 영문 파라미터 형태로 나타내는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 10 |
10 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 아이콘을 로봇 조립시 사용되는 하드웨어 모듈의 실제 사진을 아이콘으로 나타내는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 11 |
11 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 프로그래밍 프레임에 위치한 상기 아이콘의 파라미터 값과 그에 따른 동작을 상기 실사 아이콘 위에 문장 형태로 나타내는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 12 |
12 제 9 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 프로그래밍 프레임에 위치한 아이콘의 파라미터 값에 의해 긍정 흐름을 나타내는 긍정 흐름선과 분기를 나타내는 부정 흐름선 및 프로그램 단계가 다른 곳으로 분기된 경우 블럭의 테두리를 구분되게 표시하는 프로그램 흐름도가 자동으로 생성되는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 13 |
13 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 아이콘 프레임에 나타나는 아이콘들 각각에 대해 고유의 인덱스 값을 부여하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 14 |
14 제 1 항, 제 2 항, 제 5 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 아이콘 프레임에서 선택된 아이콘이 상기 프로그래밍 프레임의 원점부터 임의의 위치(x,y)까지 자유롭게 배치되며 상기 아이콘의 위치를 고유 좌표로 나타내는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 15 |
15 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 아이콘의 크기를 변경하는 사이즈 변경 모드를 제공하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 16 |
16 제 1 항에 있어서,상기 드로잉 생성 클래스는상기 화면 단위 또는 일정 기능의 모듈 단위로 프로그램 단계를 조절하는 프로그램 단계 변경 모드를 제공하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 17 |
17 제 1 항에 있어서,상기 마우스 동작 클래스는 상기 드로잉 생성 클래스에서 생성한 아이콘 프레임에서 사용자가 아이콘을 선택했을 때 선택된 아이콘을 판별하고 선택된 아이콘의 이동 유무를 인식하여 상기 프로그래밍 프레임의 임의의 블록으로 배치시키고 상기 배치된 아이콘이 선택될 때 선택된 위치의 아이콘 인덱스와 블록 배열상의 위치 값이 상기 파라미터 설정 클래스로 전달되는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 18 |
18 제 1 항 또는 제 17 항에 있어서,상기 파라미터 설정 클래스는상기 마우스 동작 클래스에 의해 상기 프로그래밍 프레임에 위치한 상기 아아콘이 선택될 때 설정 다이얼로그 상자를 띄워 파라미터 값을 입력 받는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 19 |
19 제 1 항, 제 2 항, 제 5 항 내지 제 13 항, 제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 프로그램 코드 생성부의 코드 생성 클래스에서상기 그래픽 인터페이스부의 상기 프로그래밍 프레임에 위치하는 아이콘 프로그램의 시작 아이콘을 사용 유무, 시작 아이콘의 사용 갯수, 아이콘의 파라미터 설정 유무, 각 아이콘의 긍정 흐름 아래 아이콘 유무 및 오동작을 체크하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 20 |
20 제 19 항에 있어서,상기 프로그램 코드 생성부의 코드 생성 클래스에서상기 그래픽 인터페이스부의 상기 프로그래밍 프레임에 위치하는 각 아이콘의 모듈에 해당되며 아이콘 배치된 좌표(x, y)에 매칭되는 하나의 언어 구문 코드가 생성되는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 21 |
21 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 뷰 클래스는 상기 아이콘 프로그램에서 사용된 모듈들이 상기 로봇 컨트롤러 시스템과 연결되는 위치 및 접속 상태를 도시한 컨트롤러 시스템 접속 상황 다이얼로그 상자를 제공하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 |
| 22 |
22 로봇제어 프로그램 작성에 사용할 그림 또는 실사 아이콘의 형태를 선택하는 단계;로봇의 제어 순서에 대응하는 아이콘 프레임의 아이콘을 마우스로 선택하여 프로그래밍 프레임에 배치시키는 단계;상기 프로그래밍 프레임에 위치한 각 아이콘을 선택하여 다이얼로그 상자에 아이콘의 동작 및 제어를 위한 파라미터 값을 설정하는 단계;상기 파라미터 설정 값이 상기 프로그래밍 프레임의 상기 아이콘 위로 디스플레이되는 단계;상기 파라미터 설정 값에 의해 상기 프로그래밍 프레임의 상기 아이콘에 자동으로 프로그램 순서흐름도가 생성되는 단계;상기 작성된 아이콘 프로그램의 문법을 체크하는 단계;상기 아이콘 프로그램 문법 체크에서 이상이 없을 경우 프로그램 코드를 생성하는 단계;상기 생성된 프로그램 코드를 컨트롤러 시스템에서 인식 가능한 기계어 또는 데이터로 변환하는 단계; 및상기 변환된 기계어 또는 데이터를 컨트롤러 시스템으로 다운로드하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육방법 |
| 23 |
23 제 22 항에 있어서,상기 로봇의 제어 순서에 대응하는 아이콘 프레임의 아이콘을 마우스로 선택하여 프로그래밍 프레임에 배치시키는 단계는 로봇의 제어 순서에 대응하는 순서도 작성 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육 방법 |
| 24 |
24 제 22 항에 있어서,상기 아이콘 프로그램 문법을 체크하는 단계는상기 프로그래밍 프레임에 사용된 시작 아이콘 유무 및 중복을 체크하는 단계;상기 프로그래밍 프레임에 위치한 아이콘 중에 파라미터를 설정하지 않은 아이콘을 체크하는 단계; 및상기 프로그래밍 프레임에 위치한 아이콘의 파라미터 설정에 따른 프로그램의 컨트롤 플로가 지시하는 부분 또는 좌표에 아이콘 배치 유무를 체크하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육 방법 |
| 25 |
25 제 22 항에 있어서,상기 프로그램 코드를 컨트롤러 시스템에서 동작할 수 있는 기계어 또는 데이터로 변환하는 단계는 사용자가 직접 프로그램 코드를 수정하는 인터프리트 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육 방법 |
| 26 |
26 제 22 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램 코드가 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 |
| 27 |
26 제 22 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램 코드가 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0679634-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20050201 출원 번호 : 1020050009257 공고 연월일 : 20070206 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20061214 청구범위의 항수 : 24 유별 : G06F 19/00 발명의 명칭 : 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템 및 그 방법 존속기간(예정)만료일 : 20170201 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) (주)카이맥스 서울특별시 구... |
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 688,500 원 | 2007년 02월 01일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 568,000 원 | 2010년 01월 29일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 568,000 원 | 2011년 01월 31일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 1,704,000 원 | 2012년 10월 25일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 1,012,000 원 | 2013년 01월 31일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 1,012,000 원 | 2014년 02월 03일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 1,012,000 원 | 2015년 01월 30일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 1,560,000 원 | 2016년 02월 01일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2005.02.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0061445-32 |
| 2 | 대리인사임신고서 | 2005.05.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-5063868-16 |
| 3 | 서지사항보정서 | 2005.09.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0503388-73 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2006.03.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2006.04.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2006-0025444-41 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2006.06.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0344787-27 |
| 7 | 명세서등보정서 | 2006.08.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0585516-66 |
| 8 | 의견서 | 2006.08.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0585517-12 |
| 9 | 의견제출통지서 | 2006.09.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0549860-60 |
| 10 | 의견서 | 2006.09.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0704781-52 |
| 11 | 명세서등보정서 | 2006.09.27 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0704779-60 |
| 12 | 등록결정서 | 2006.12.14 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0747485-30 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.08.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5139493-65 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.06.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5127031-05 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5069815-26 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.07.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5102872-73 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.07.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0033359-26 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 22 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.06.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5070567-71 |
| 23 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 24 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 25 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
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