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볼 조인트를 이용한 보행 로봇의 발 센서 입력 장치

  • 기술번호 : KST2015112383
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 볼 조인트를 이용한 보행로봇의 발 센서 입력 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보행로봇의 올바른 자세제어 및 보행을 위해 필요한 센서 입력 중 발 부분의 압력 센서 입력을 효과적으로 제공받기 위한 기술에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 보행로봇의 발 네 귀퉁이에 독립적으로 위치하여 복수의 압력센서를 구비하는 센서 입력단과; 상기 보행로봇의 센서 베이스 프레임과 센서 입력단을 연결하는 볼 조인트와 상기 구조를 좌,우로 감싸 자유로운 움직임이 가능하도록 하는 제 1 및 제 2 조인트 컵 및 볼 조인트의 점 접촉을 면 접촉으로 바꾸어 주는 압력판으로 구성된 조인트 구조를 갖으며; 상기 조인트 구조가 들렸을 때에는 걸려 센서를 잡고 있고, 지면과 센서 입력단이 닿았을 때는 조인트 구조의 압력판이 자유로이 압력센서를 누르도록 형성된 압력센서 덮개 상판; 및 상기 압력센서 덮개 상판과 연결되어 압력센서를 고정시키며 지면과 직접 닿게 되는 압력센서 덮개;로 구성된 것을 특징으로 하는 보행로봇의 발 센서 입력 장치를 제시한다.보행 로봇, 휴머노이드, 발 구조, 볼 조인트, 독립적 센서구조
Int. CL B25J 5/00 (2006.01)
CPC B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01)
출원번호/일자 1020050095463 (2005.10.11)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0695652-0000 (2007.03.09)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070316) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.10.11)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대전시 유성구
2 김용덕 대한민국 대전시 유성구
3 이범주 대한민국 서울시 동대문구
4 유정기 대한민국 서울시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.10.11 수리 (Accepted) 1-1-2005-0573859-40
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.06.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.07.12 수리 (Accepted) 9-1-2006-0044589-42
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0509491-99
5 의견서
Written Opinion		 2006.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2006-0630299-98
6 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.08.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0630306-20
7 등록결정서
Decision to grant		 2006.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0738261-10
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
보행로봇의 발 네 귀퉁이에 독립적으로 위치하여 복수의 압력센서를 구비하는 센서 입력단과;상기 보행로봇의 센서 베이스 프레임과 센서 입력단을 연결하는 볼 조인트와 상기 볼 조인트를 좌,우로 감싸 자유로운 움직임이 가능하도록 하는 제 1 및 제 2 조인트 컵 및 볼 조인트의 점 접촉을 면 접촉으로 바꾸어 주는 압력판으로 구성된 조인트 구조를 갖으며;상기 조인트 구조가 들렸을 때에는 걸려 센서를 잡고 있고, 지면과 센서 입력단이 닿았을 때는 조인트 구조의 압력판이 자유로이 압력센서를 누르도록 형성된 압력센서 덮개 상판; 및상기 압력센서 덮개 상판과 연결되어 압력센서를 고정시키며 지면과 직접 닿게 되는 압력센서 덮개;로 구성된 것을 특징으로 하는 보행로봇의 발 센서 입력 장치
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 센서 베이스 프레임의 형태 중 센서 입력단의 움직임을 위해 구배 절삭된 센서 베이스 프레임 구배 모서리를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 발 센서 입력 장치
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 볼 조인트를 이용하여 압력 센서와 센서 베이스 프레임을 연결하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 발 센서 입력 장치
4 4
청구항 3에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 조인트 컵으로 볼 조인트를 감싸고 압력판을 붙여 조립하는 조인트 구조를 갖는 것을 특징으로 가지는 보행로봇의 발 센서 입력 장치
5 5
청구항 1에 있어서, 상기 압력덮개상판에는 압력 센서의 출력 라인이 지나갈 수 있도록 라인구멍을 갖으며, 조인트 구조를 안으로 통과시켜 조인트 구조가 들려졌을 때 걸릴 수 있도록 형성된 것을 특징으로 가지는 보행로봇의 발 센서 입력 장치
6 6
청구항 1에 있어서, 상기 센서 입력단의 압력센서들은 지면에 평행인 방향을 유지하게 되어 지면과 닿을 때, 수직 방향의 힘을 즉각적으로 측정하는 것을 특징으로 가지는 보행로봇의 발 센서 입력 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.