맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015113762
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇이 위치한 특정 공간의 스캔 데이터로부터 주요 직교 스캔 벡터를 추출하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 추출된 주요 직교 스캔 벡터를 전역 좌표로 변환하여 방향별 지도 벡터들로 정의된 상기 특정 공간에 대한 지도 데이터의 주요 직교 벡터와 정합하는 단계; 및 (c) 상기 이동 로봇의 전역 좌표 위치를 추출하여 상기 이동 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 단계를 포함한다. 로봇, 스캐너, 직교 벡터, 다중 가설
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020090082325 (2009.09.02)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1054520-0000 (2011.07.29)
공개번호/일자 10-2011-0024359 (2011.03.09) 문서열기
공고번호/일자 (20110805) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.02)
심사청구항수 13

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김병국 대한민국 대전광역시 유성구
2 최상우 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 장수현 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층(양재동, 영진빌딩)(두리암특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2009-0539986-92
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0189373-73
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.06.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0049616-11
5 등록결정서
Decision to grant		 2011.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0373869-15
6 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2011.07.29 수리 (Accepted) 2-1-2011-0177335-36
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇의 지역 위치 및 방향 인식 방법으로서, (a) 이동 로봇이 위치한 특정 공간의 스캔 데이터로부터 주요 직교 스캔 벡터를 추출하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 추출된 주요 직교 스캔 벡터를 전역 좌표로 변환하여 방향별 지도 벡터들로 정의된 상기 특정 공간에 대한 지도 데이터의 주요 직교 벡터와 정합하는 단계; 및 (c) 상기 이동 로봇의 전역 좌표 위치를 추출하여 상기 이동 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 단계 를 포함하는 이동 로봇의 지역 위치 및 방향 인식 방법
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 단계(a)는, (a1) 상기 스캔 데이터를 이루는 선분들에 대하여 스캔 벡터를 추출하는 단계; (a2) 상기 단계(a1)에서 추출된 스캔 벡터들 중에서 근접 직교 조건을 만족하는 유사 직교 스캔 벡터를 추출하는 단계; (a3) 상기 단계(a2)에서 추출된 유사 직교 스캔 벡터들 중에서 동일선상의 스캔 벡터를 추출하는 단계; 및 (a4) 직교 최소 자승 추정 방법을 사용하여 상기 단계(a3)에서 추출된 동일선상의 스캔 벡터들로부터 주요 직교 스캔 벡터를 추출하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지역 위치 및 방향 인식 방법
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 단계(b)에서, 상기 지도 데이터는 전역 좌표계에서 네 방향의 벽면들의 그룹으로 구분된 지도 벡터로 저장되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지역 위치 및 방향 인식 방법
4 4
청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
5 5
청구항 1에 있어서, 상기 단계(b)는, (b1) 추측 항법으로 상기 이동 로봇의 현재 위치를 추정한 후 이를 반영한 주요 직교 스캔 벡터들을 전역 좌표계로 변환하는 단계; (b2) 기존의 정합이 완료된 스캔 벡터와 지도 벡터의 정합쌍 집합에 대하여 모든 스캔 벡터의 전역 좌표에서의 위치와 지도 벡터의 위치의 차이가 정합 기준 이하인지를 판단하는 단계; (b3) 상기 단계(b2)에서 모든 스캔 벡터의 전역 좌표에서의 위치와 지도 벡터의 위치의 차이가 하나라도 정합 기준 이상인 경우 상기 지도 데이터로부터 새로운 부분지도를 추출하는 단계; 및 (b4) 방향별 스캔 벡터의 전역 위치와 지도 벡터의 거리가 근접기준 이하인 스캔 벡터와 지도 벡터의 정합쌍 집합을 추출하여 방향별 벡터를 정합하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지역 위치 및 방향 인식 방법
6 6
청구항 1에 있어서, 상기 단계(c)에서, 상기 이동 로봇의 방향은, θ = Ψ + (90°- φ), θ : 이동 로봇의 방향, φ : 대표 스캔 벡터의 방향, Ψ : 이동 로봇의 추가 회전각 에 의해 추정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지역 위치 및 방향 인식 방법
7 7
이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법으로서, (a) 이동 로봇이 위치한 특정 공간의 스캔 데이터로부터 추출된 주요 직교 스캔 벡터를 활용하여 상기 특정 공간의 지도 데이터와의 정합을 통해 다중 가설을 생성하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 생성된 다중 가설 각각에 대하여 추측 항법 및 주요 직교 벡터 정합에 의해 상기 이동 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 단계; 및 (c) 가격 함수를 사용하여 가설의 측정 확률을 갱신하고 가설의 소멸 여부를 판단하는 단계 를 포함하는 이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법
8 8
청구항 7에 있어서, 상기 단계(c) 이후에, (d) 상기 단계(c)에서의 판단 결과, 단일 가설만 남은 경우 상기 단일 가설을 상기 이동 로봇의 현재 위치 및 방향으로 추정하는 단계 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법
9 9
청구항 7에 있어서, 상기 단계(a)에서, 상기 지도 데이터는 전역 좌표계에서 네 방향의 벽면들의 그룹으로 구분된 지도 벡터로 저장되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법
10 10
청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
11 11
청구항 7에 있어서, 상기 단계(a)는, (a1) 상기 이동 로봇이 위치한 특정 공간의 스캔 데이터로부터 주요 직교 스캔 벡터를 추출하는 단계; (a2) 상기 단계(a1)에서 추출된 주요 직교 스캔 벡터에 의해 상기 특정 공간에서의 주요 특징을 추출하는 단계; (a3) 상기 단계(a2)에서 추출된 주요 특징과 상기 특정 공간의 지도 데이터의 주요 직교 지도 벡터간의 정합을 판별하여 스캔 벡터와 지도 벡터 정합쌍을 생성하는 단계; 및 (a4) 상기 단계(a3)에서 생성된 스캔 벡터와 지도 벡터 정합쌍 중에서 정합 조건 이내인 정합쌍들을 동일한 확률의 가설에 포함하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법
12 12
청구항 7에 있어서, 상기 단계(b)는, (b1) 각각의 가설 위치 및 방향에 대하여 추측 항법을 사용하여 상기 이동 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 단계; (b2) 상기 주요 직교 벡터 정합에 의한 정합쌍을 추출하는 단계; 및 (b3) 상기 단계(b2)에서 추출된 정합쌍에 의한 상기 이동 로봇의 위치 및 방향을 판별하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법
13 13
청구항 7에 있어서, 상기 단계(c)는, (c1) 스캔 벡터와 지도 벡터의 정합 근접 정도와 스캔 벡터의 가시성 및 장애물에 의한 스캔 벡터를 고려한 가격 함수에 의한 가설의 측정 확률을 계산하는 단계; (c2) 이전 가설에 움직임 확률, 측정 확률을 가미한 Bayes의 형식에 의해 측정 확률을 갱신하는 단계; (c3) 기준 이하의 확률을 가진 가설을 삭제하는 단계; 및 (c4) 상기 단계(c3)에서 삭제된 가설을 제외하고 남은 가설들의 확률의 정규화를 수행하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 전역 위치 및 방향 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국산업기술진흥원 고려대학교 산학협력단 산학연계 로봇 연구센터 육성 및 지원 사업 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌 리더 양성