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사지의 상부 골격과 대응하여 위치하는 고정 프레임과,사지의 하부 골격과 대응하여 위치하며 고정 프레임에 힌지부로 결합되어 상하방향으로 회전하는 회전 프레임과,고정 프레임에 장착되며 회전 프레임에 연결되어 회전 프레임이 상하방향으로 회전하도록 구동하는 제1모터와,제1모터와 회전 프레임을 연결하는 링크들을 포함하며,제1모터의 회전축에는 제1경사축간 회전동력전달부의 구동기어가 장착되며, 구동기어와 연동하는 연동기어의 축에는 제1링크가 고정되고, 제1링크의 단부에는 제2링크의 단부가 힌지 결합되며 제2링크의 단부는 힌지부에 고정된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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사지의 상부 골격과 대응하여 위치하는 고정 프레임과,사지의 하부 골격과 대응하여 위치하며 고정 프레임에 힌지부로 결합되어 상하방향으로 회전하는 회전 프레임과,고정 프레임에 장착되며 회전 프레임에 연결되어 회전 프레임이 상하방향으로 회전하도록 구동하는 제1모터와,제1모터와 회전 프레임을 연결하는 링크들을 포함하며,힌지부는 고정 프레임에 형성된 제1힌지 브래킷과, 회전 프레임과 연결되어 제1힌지 브래킷과 대응하며 힌지 축으로 상대 회전 가능하게 장착된 제2힌지 브래킷을 포함하며, 제2링크는 제2힌지 브래킷에 힌지 결합된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제4항에 있어서,제2힌지 브래킷에는 슬라이드 브래킷이 형성되고, 슬라이드 브래킷에는 회전 프레임의 길이방향으로 장공이 형성되며, 회전 프레임에 형성된 슬라이더가 장공에 끼워져 잠금되거나 잠금해제된 상태로 장공의 길이방향으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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사지의 하부 골격과 대응하여 위치하는 회전 프레임과,사지의 말단부를 받쳐주는 받침 프레임과,회전 프레임에 장착되며 받침 프레임에 연결되어 받침 프레임이 상하방향과 좌우방향으로의 회전 및 하부 골격의 축(롤축)을 기준으로 회전하도록 구동하는 모터들과, 모터들과 받침 프레임을 연결하는 링크들을 포함하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제6항에 있어서,상기 모터들은 받침 프레임이 좌우방향으로 회전하도록 구동하는 제2모터와, 받침 프레임이 상하방향으로 회전하도록 구동하는 제3모터와, 받침 프레임이 롤축을 중심으로 회전하도록 구동하는 제4모터를 포함하며,제2모터, 제3모터 및 제4모터의 각 회전축은 받침 프레임의 길이방향으로 위치하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제6항에 있어서,제2모터의 회전축에는 제2경사축간 회전동력전달부의 구동기어가 장착되고, 구동기어와 연동하는 연동기어의 축에는 제3링크가 고정되며, 제3링크의 단부에는 제4링크의 일단부가 힌지 결합되고, 제5링크의 양단에는 회전조인트가 장착되며,제4링크의 타단부는 제5링크의 한 쪽 회전조인트의 블록에 힌지 결합되며, 받침 프레임에는 제5링크의 다른 쪽 회전조인트의 블록이 고정된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제8항에 있어서,제4링크의 타단부가 힌지 결합된 회전조인트의 블록에는 회전 프레임의 길이방향으로 제1가이드 바가 고정되고, 제1가이드 바는 회전 프레임에 고정된 제1홀더에 끼워져 직선 운동하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제7항에 있어서,제3모터의 회전축에는 제3경사축간 회전동력전달부의 구동기어가 장착되고, 구동기어와 연동하는 연동기어의 축에는 제6링크가 고정되며, 제6링크의 단부에는 제7링크의 일단부가 힌지 결합되고, 제8링크의 양단에는 회전조인트가 장착되며,제7링크의 타단부는 제8링크의 한 쪽 회전조인트의 블록에 힌지 결합되며, 받침 프레임에는 제8링크의 다른 쪽 회전조인트의 블록이 고정된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제10항에 있어서,제7링크의 타단부가 힌지 결합된 회전조인트의 블록에는 회전 프레임의 길이방향으로 제2가이드 바가 고정되고, 제2가이드 바는 회전 프레임에 고정된 제2홀더에 끼워져 직선 운동하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제7항에 있어서,제4모터의 단부에는 회전조인트가 장착되며, 회전조인트의 블록에 제9링크의 일단부가 고정되고, 제9링크의 타단부에는 제10링크의 일단부가 힌지 결합되며, 제10링크의 타단부는 받침 프레임에 힌지 결합된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제12항에 있어서,제9링크의 일단부는 회전조인트의 블록에 형성된 축에 고정되며 축의 연장선과, 제9링크와 제10링크를 연결하는 힌지 축의 연장선 및 제10링크와 받침 프레임을 연결하는 힌지 축의 연장선은 한 점에서 만나는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제13항에 있어서,받침 프레임은 상기 한 점을 중심으로 만곡된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제6항에 있어서,받침 프레임에는 손잡이가 장착되어 사지의 말단부인 손으로 손잡이를 파지하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제6항에 있어서,받침 프레임에는 고정수단이 장착되어 발을 고정수단으로 고정시키는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제3항 또는 제4항에 있어서,제1모터의 회전축에는 순응모듈인 유연 힌지가 각각 장착된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제7항에 있어서,제2모터, 제3모터, 제4모터의 각 회전축에는 순응모듈인 유연 힌지가 각각 장착된 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제17항에 있어서,상기 유연 힌지에는 스트레인 게이지가 장착되어 유연 힌지에 가해지는 응력을 측정하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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제18항에 있어서,상기 유연 힌지에는 스트레인 게이지가 장착되어 유연 힌지에 가해지는 응력을 측정하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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사지의 상부 골격과 대응하여 위치하는 고정 프레임과,사지의 하부 골격과 대응하여 위치하며 고정 프레임에 힌지부로 결합되어 상하방향으로 회전하는 회전 프레임과,사지의 말단부를 받쳐주는 받침 프레임과,고정 프레임에 장착되며 회전 프레임에 연결되어 회전 프레임이 상하방향으로 회전하도록 구동하는 제1모터와,회전 프레임에 장착되며 받침 프레임에 연결되어 받침 프레임이 상하방향과 좌우방향으로의 회전 및 하부 골격의 축(롤축)을 기준으로 회전하도록 구동하는 모터들과, 제1모터와 회전 프레임을 연결하는 링크들과,모터들과 받침 프레임을 연결하는 링크들을 포함하는 것을 특징으로 하는 근력보조를 위한 외골격장치
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