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이종의 구조를 갖는 로봇에 적용 가능한 실시간 동작 생성 시스템

  • 기술번호 : KST2015122499
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 입력 로봇 또는 사람("입력 로봇")의 동작을 보행형 로봇이 추종하도록 출력 로봇의 동작을 제어하기 위한 로봇 동작 생성 시스템은, 상기 입력 로봇의 무게 중심(CoM) 위치 정보("입력 CoM 정보")와 영 모멘트점(ZMP) 위치 정보("입력 ZMP 정보")를 추출하는 계측 모듈과, 상기 입력 CoM 정보와 입력 ZMP 정보를 이용해 상기 출력 로봇의 균형 제어를 위한 상기 출력 로봇의 CoM 위치 정보("출력 CoM 정보")와 ZMP 위치 정보("출력 ZMP 정보")를 생성하는 변환 모듈을 포함하고, 상기 변환 모듈은 상기 입력 로봇의 최대 보폭에 대한 상기 출력 로봇의 최대 보폭의 비율과, 상기 입력 로봇의 최초 CoM의 높이에 대한 상기 출력 로봇의 최초 CoM의 높이의 비율을 파라미터로 이용하여 상기 입력 CoM 정보와 상기 입력 ZMP 정보를 근사화하여 상기 출력 CoM 정보와 출력 ZMP 정보를 실시간으로 생성한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01)
출원번호/일자 1020130090676 (2013.07.31)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1444817-0000 (2014.09.19)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20141001) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.07.31)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김도익 대한민국 서울특별시 강동구
2 홍석민 대한민국 대구 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2013-0694511-04
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.06.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0054268-57
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0501386-93
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0821492-05
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.08.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0821493-40
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.09.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0630976-13
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력 로봇 또는 사람("입력 로봇")의 동작을 보행형 출력 로봇이 추종하도록 상기 출력 로봇의 동작을 제어하기 위한 로봇 동작 생성 시스템으로서, 상기 입력 로봇으로부터 추출된 상기 입력 로봇의 무게 중심(CoM) 위치 정보("입력 CoM 정보")와 영 모멘트점(ZMP) 위치 정보("입력 ZMP 정보")를 이용해 상기 출력 로봇의 균형 제어를 위한 상기 출력 로봇의 CoM 위치 정보("출력 CoM 정보")와 ZMP 위치 정보("출력 ZMP 정보")를 실시간으로 생성하는 변환 모듈;실시간으로 생성되는 상기 출력 CoM 정보 및 상기 출력 ZMP 정보에 따라 상기 출력 로봇의 균형 제어를 위한 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성 모듈을 포함하고, 상기 변환 모듈은,상기 입력 로봇의 최대 보폭에 대한 상기 출력 로봇의 최대 보폭의 비율과,상기 입력 로봇의 최초 CoM의 높이에 대한 상기 출력 로봇의 최초 CoM의 높이의 비율을 파라미터로 이용하여 상기 입력 CoM 정보와 상기 입력 ZMP 정보를 근사화하여 상기 출력 CoM 정보와 출력 ZMP 정보를 실시간으로 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 생성 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 출력 로봇은 상기 입력 로봇과 구조가 상이한 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 동작 생성 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 입력 로봇의 최대 보폭에 대한 상기 출력 로봇의 최대 보폭의 비율을 μ, 상기 입력 ZMP 정보를 p1(t) 및 상기 출력 ZMP 정보를 p2(t)라고 하면, 상기 출력 ZMP 정보는 하기 [수학식 1]로 근사화되어 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 생성 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 입력 로봇의 최초 CoM의 높이에 대한 상기 출력 로봇의 최초 CoM의 높이의 비율을 υ라고 하고, 상기 입력 로봇의 발의 중심 위치를 f1(t), 상기 입력 CoM 정보를 c1(t) 및 상기 출력 CoM 정보를 c2(t)라고 하면, 상기 출력 CoM 정보는 하기 [수학식 2]로 근사화되어 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 생성 시스템
5 5
제4항에 있어서, 상기 μ와 υ는 0
6 6
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.