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사용자로부터의 소정 명령을 인식하여 상기 명령에 대한 실행 결과를 영상으로 투사하는 로봇을 구비하고, 상기 명령은 상기 로봇이 가진 다수의 정보가 투사되는 영상을 매개로 상기 로봇에 전달되며, 상기 로봇은
상기 다수의 정보가 영상으로 투사되는 면을 결정하는 투사면 결정부;
상기 다수의 정보를 상기 결정된 투사면에 영상으로 투사시키는 프로젝터;
상기 투사된 영상을 촬상하는 카메라;
상기 카메라에 구비되며, 상기 사용자로부터 투사된 광 포인터가 상기 촬상된 투사 영상에 현출되었는지 판단하는 광 포인터 현출 여부 판단부;
상기 광 포인터가 현출된 경우, 상기 광 포인터가 상기 다수의 정보 중 특정 정보를 지시하는지 판단하여, 지시하는 것으로 판단하는 경우에는 상기 사용자로부터 상기 특정 정보가 보유하는 기능의 실행 명령이 있는 것으로 인식하는 기능 실행 인식부; 및
상기 기능 실행 인식부로부터 상기 보유 기능의 실행 명령이 있음을 전달받아 상기 보유 기능을 실행하는 기능 실행부를 포함하고,
상기 기능 실행부는 상기 보유 기능의 실행 결과를 상기 프로젝터에 전송하여, 상기 프로젝터가 상기 실행 결과를 상기 결정된 투사면에 영상으로 투사하도록 하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 투사면 결정부는
상기 사용자와 로봇의 위치에 기반하여 상기 투사면을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 광 포인터 현출 여부 판단부는
상기 광 포인터에서 투사되는 빛의 주파수 대역만을 통과시키는 대역 통과 필터인 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 기능 실행 인식부는
상기 광 포인터가 상기 광 포인터의 일정 주위 영역을 소정 시간 벗어나지 아니하는 경우를 상기 특정 정보가 보유하는 기능을 실행하는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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사용자 단말로부터의 소정의 명령을 인식하여 그에 대한 실행 결과를 영상으로 투사하는 로봇을 구비하고, 상기 단말은 상기 로봇과 유선 또는 무선으로 연결되고 상기 로봇이 가진 다수의 정보가 투사되는 영상을 촬상하여 촬상된 영상을 매개로 상기 명령을 상기 로봇에 전달하며, 상기 로봇은
상기 다수의 정보가 영상으로 투사되는 면을 결정하는 투사면 결정부;
상기 다수의 정보를 상기 결정된 투사면에 영상으로 투사시키는 프로젝터;
상기 결정된 투사면상에서 상기 다수의 정보를 포인팅하기 위한 마커(marker)를 생성하여 상기 프로젝터를 통해 투사시키는 마커 생성부;
상기 단말의 움직임을 감지하여 상기 투사된 마커를 상기 결정된 투사면상에서 상기 단말의 움직임 방향에 따라 이동시키는 마커 이동부; 및
상기 다수의 정보 중 상기 투사된 마커가 포인팅하고 있는 특정 정보가 보유하는 기능에 대한 상기 단말로부터의 실행 명령을 인식하여 상기 특정 정보가 보유하는 기능을 실행하는 기능 실행부를 포함하고,
상기 기능 실행부는 상기 보유 기능의 실행 결과를 상기 프로젝터에 전송하여 상기 실행 결과를 상기 결정된 투사면에 영상으로 투사하도록 하거나, 상기 단말에 전송하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 투사면 결정부는
상기 단말과 로봇의 위치에 기반하여 상기 투사면을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 프로젝터는
어안 렌즈(fish-eye lens)를 통해 상기 다수의 정보 또는 상기 실행 결과를 영상으로 투사하고,
상기 어안 렌즈를 통해 투사될 영상의 모양을 방형(square shape)으로 보정하는 보정부를 포함하며,
상기 보정부는 image warping 기법을 이용하여 상기 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 5 항에 있어서,
상기 실행 명령은 상기 단말에 '기능 실행 버튼'을 구비시켜, 상기 기능 실행 버튼의 눌림에 의해 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 단말은
상기 마커를 자신의 디스플레이부에 현출시키는 마커 현출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 마커 생성부는
상기 단말이 다수인 경우, 상기 단말의 개수만큼 상기 마커를 생성하되 상기 생성되는 각 마커에 ID를 부여하여 상기 각 단말이 상기 로봇과 독립적으로 통신가능하게 하는 것을 특징으로 하는 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
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