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천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015132904
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110086112 (2011.08.27)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1311100-0000 (2013.09.13)
공개번호/일자 10-2013-0022994 (2013.03.07) 문서열기
공고번호/일자 (20130925) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.08.27)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울특별시 강남구
2 황서연 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.08.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-0667841-53
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.09.05 수리 (Accepted) 1-1-2011-0690172-56
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.01.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0037223-18
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.03.15 수리 (Accepted) 1-1-2013-0227528-48
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0341650-52
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2013-0433226-97
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0539041-00
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0539040-54
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0616640-14
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하고,상기 특징 추출 단계는:상기 영상 정보로부터 윤곽선을 검출하고 레이블링시켜 관심 영역(region of interest;ROI)를 추출하는 관심 영역 추출 단계와,상기 관심 영역에 대하여 상기 관심 영역의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 관심 영역 서술자 생성 단계와,상기 관심 영역 서술자와 상기 저장부에 저장된 사전 설정 기준으로부터 상기 관심 영역을 상기 위치 인식 단계에서 활용할 특징으로의 설정 여부를 확인하는 관심 영역 강인성 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서, 상기 관심 영역 추출 단계는:상기 영상 정보를 이진화하는 영상 이진화 단계와,이진화된 상기 이진화 영상 정보로부터 윤곽선을 검출하는 윤곽선 검출 단계와,상기 윤곽선 검출 단계에서 검출된 윤곽선으로 연결된 영역을 그룹화하는 레이블링 단계와,상기 레이블링 단계에서 그룹화된 영역을 관심 영역으로 설정하는 관심 영역 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 3항에 있어서, 상기 레이블링 단계는 팽창 연산을 사용하고, 상기 팽창 연산에는 사전 설정된 반경을 갖는 원형 윈도우가 사용되는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 1항에 있어서, 상기 관심 영역 서술자 생성 단계는:상기 관심 영역의 외곽 모서리를 관심 영역 노드로 설정하고, 상기 관심 영역의 중심으로부터 상기 관심 영역 노드의 극좌표를 확인하는 관심 영역 노드 분포 확인 단계와,상기 관심 영역의 크기를 확인하는 관심 영역 크기 확인 단계와,상기 관심 영역의 방위를 확인하는 관심 영역 방위 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 1항에 있어서, 상기 관심 영역 강인성 확인 단계는:상기 영상 정보 내 관심 영역 간의 유사성을 정의하는 유사도를 산출하는 관심 영역 유사도 산출 단계와,상기 영상 정보 내 관심 영역의 인접한 다른 관심 영역간의 유사도에 가중치를 부여한 관심 영역 유일성을 산출하는 관심 영역 유일성 산출 단계와,상기 관심 영역 유일성과, 사전 설정되어 상기 저장부에 저장된 사전 설정 유일성을 비교하여 특징으로서의 안정성을 구비하는지 여부를 판단하는 유일성 판단 단계와,상기 유일성 판단 단계의 결과에 따라 상기 관심 영역의 특징으로의 활용 여부를 확정하는 관심 영역 강인성 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 6항에 있어서, 상기 관심 영역 유사도 산출 단계는:상기 영상 정보 내 관심 영역을 확인하는 관심 영역 확인 단계와,상기 관심 영역으로부터 대상 관심 영역과 비교 관심 영역을 설정하는 관심 영역 설정 단계와,상기 대상 관심 영역과 비교 관심 영역 간의 노드 분포 유사도를 산출하는 노드 분포 유사도 산출 단계와,상기 대상 관심 영역과 비교 관심 영역 간의 크기 유사도를 산출하는 크기 유사도 산출 단계와,상기 대상 관심 영역과 비교 관심 영역 간의 방위 유사도를 산출하는 방위 유사도 산출 단계와,상기 노드 분포 유사도, 상기 크기 유사도 및 상기 방위 유사도로부터 관심 영역 유사도(S(M,Q))를 최종 산출하는 관심 영역 유사도 연산 단계와,상기 영상 정보 내 관심 영역 중 상기 대상 관심 영역과 비교되지 않는 잔여 비교 관심 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 비교 관심 영역 잔여 판단 단계과,상기 비교 관심 영역 잔여 판단 단계에서 상기 잔여 비교 관심 영역이 존재하지 않는다고 판단되는 경우, 상기 영상 정보 내 관심 영역 중 대상 관심 영역으로 설정되지 않은 잔여 관심 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 관심 영역 잔여 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 7항에 있어서, 상기 노드 분포 유사도 산출 단계는:상기 대상 관심 영역과 비교 관심 영역 간의 노드 분포 간의 거리를 연산하는 노드 거리 연산 단계와,상기 노드 거리를 상기 저장부에 사전 설정되어 저장된 유사 범위 거리를 비교하여 상기 노드 거리가 상기 유사 범위 거리보다 작은 노드쌍의 개수(N)를 확인하고 상기 노드쌍의 좌표 정보를 저장하는 노드쌍 비교 확인 단계와,상기 대상 관심 영역의 중점을 중심으로 사전 설정된 각도만큼 상기 대상 관심 영역을 회전시키는 대상 관심 영역 회전 단계와,상기 대상 관심 영역의 회전 각도가 360도에 도달하였는지 여부를 확인하는 대상 관심 영역 회전 완료 판단 단계와,상기 관심 영역 회전 완료 판단 단계에서 상기 대상 관심 영역이 360도 회전이 이루어졌다고 판단되는 경우, 상기 대상 관심 영역과 비교 관심 영역 간의 노드 분포 간의 거리 및 노드쌍 개수를 사용하여 상기 대상 관심 영역과 상기 비교 관심 영역의 노드 분포 유사도를 연산하는 노드 분포 유사도 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단계를 포함하고,상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하고,상기 위치 인식 단계는:상기 영상 입력부로부터의 영상 정보에 기초하여 산출된 전단계에서의 상기 이동 로봇 장치의 추정 위치 및 임의 형상 특징의 추정 영상과 상기 엔코더 감지부의 신호에 기초하여 현단계에서의 상기 이동 로봇 장치의 예측 위치 및 상기 예측 위치에서의 임의 형상 특징에 대한 예측 영상을 생성하는 예측 단계와,상기 특징 추출단계에서 추출된 상기 임의 형상 특징과 상기 예측 영상 내 임의 형상 특징 사이에 정합이 이루어졌는지를 여부를 확인하여 정합 정보를 생성하는 특징 정합 단계와,상기 특징 정합 단계의 정합 정보에 따라 상기 이동 로봇 장치의 예측 위치 및 임의 형상 특징에 대한 예측값을 보정하는 추정 단계를 포함하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 9항에 있어서, 상기 특징 정합 단계에서 상기 예측 영상 내 임의 형상 특징 및 상기 영상 감지부로부터의 영상 정보로부터 추출된 상기 임의 형상 특징이 정합되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 영상 감지부로부터의 영상 정보 내 임의 형상 특징은 새로운 특징으로 설정하여 저장되는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 로봇 위치 인식 방법
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제 9항에 있어서, 상기 특징 정합 단계는:상기 예측 영상 내 임의 형상 특징을 추출하는 예측 영상 특징 추출 단계와,상기 예측 영상 내 임의 형상 특징에 대하여 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 예측 영상 특징 서술자 생성 단계와,상기 특징 추출 단계에서 추출된 영상 정보 내 상기 임의 형상 특징과 상기 예측 영상 내 임의 형상 특징을 비교하는 예측 영상 특징 정합 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 11항에 있어서,상기 예측 영상 특징 정합 단계는:상기 영상 정보 내 추출된 상기 임의 형상 특징이 상기 예측 영상 내 임의 형상 특징의 불확실성 영역에 교차되는 예측 교차 개수를 확인하는 예측 교차 개수 확인 단계와,상기 예측 교차 개수 확인 단계에서 예측 교차 개수가 1이상인지 여부를 판단하는 예측 교차 개수 판단 단계와,상기 예측 교차 개수 판단 단계에서 예측 교차 개수가 1이상인 경우, 상기 영상 정보 내 임의 형상 특징과 상기 예측 영상 내 임의 형상 특징 간의 유사성을 정의하는 예측 특징 유사도를 산출하는 예측 특징 유사도 산출 단계와,상기 예측 특징 유사도와, 사전 설정되어 상기 저장부에 저장된 사전 설정 특징 유사도를 비교하는 특징 유사도 비교 단계와,상기 특징 유사도 비교 단계에서의 비교 결과에 따라 상기 영상 정보 내 임의 형상 특징과 상기 예측 영상 내 임의 형상 특징의 정합 여부를 확인하는 특징 정합 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
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제 12항에 있어서,상기 예측 교차 개수 판단 단계에서 추정 교차 개수가 영인 경우, 제어 흐름이 위치 복구 단계로 전환되고, 상기 위치 복구 단계는:상기 영상 정보 내 상기 임의 형상 특징과 상기 저장부에 저장된 특징간의 서술자를 비교하여 정합되는 저장된 다른 특징을 확인하고, 정합된 다른 특징 주변으로 상기 이동 로봇 장치의 후보지를 부여하는 복구 특징 정합 단계와,상기 정합된 다른 특징에 대한 전역 좌표계 상에서의 2차원 좌표, 상기 후보지 위에서의 상기 이동 로봇 장치의 위치, 및 상기 영상 정보 내 기준 좌표축으로부터 상기 정합된 다른 특징까지의 각도를 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 방위를 확인하는 이동 로봇 장치 방위 확인 단계와,상기 정합된 다른 특징에 대한 위치 정보, 방위 정보 및 상기 이동 로봇 장치의 방위 정보로부터 상기 후보지에 우선 순위를 부여하는 우선 후보지 선정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US09402151 US 미국 FAMILY
2 US20140235267 US 미국 FAMILY
3 WO2013032192 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
4 WO2013032192 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2014235267 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9402151 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2013032192 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
4 WO2013032192 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.