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로봇 이동 장치 지도 작성 방법

  • 기술번호 : KST2015131927
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 감지부와 저장부 및 상기 감지부 및 제어부와 전기적 소통을 이루는 제어부를 포함하는 로봇 이동 장치의 절대 좌표계에 대한 상대 회전 각도를 포함하는 입력 상태를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 입력 상태에 기초하여 상기 로봇 이동 장치의 현재 상태를 예측하는 예측 단계와, 상기 감지부가 주변 환경을 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 감지된 상기 주변 환경에 대한 감지 신호에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 직선 경로 및 상기 직선 경로에 대한 소실점을 추출하고 상기 직선 경로에 대한 병진 운동 불변 각도를 산출하는 소실점 및 병진 운동 불변 각도 산출 단계와, 상기 소실점의 저장 여부를 판단하고 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 및 상기 병진 운동 불변 각도에 기초하여 산출되는 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 기대값으로부터 이노베이션을 산출 연산하는 데이터 연관 단계와, 상기 데이터 연관 단계의 결과에 기초하여 상기 입력 상태를 갱신 내지 상태 추가하는 업데이트 단계를 포함하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020090096300 (2009.10.09)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1121518-0000 (2012.01.29)
공개번호/일자 10-2011-0039037 (2011.04.15) 문서열기
공고번호/일자 (20120228) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.10.09)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도낙주 대한민국 서울특별시 성북구
2 남창주 대한민국 서울특별시 동대문구
3 이건용 대한민국 서울특별시 동대문구
4 이영훈 대한민국 경기도 남양주시
5 위엔, 샹 리 싱가포르 서울시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 티랩스 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.10.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0620489-91
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2009.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0742369-48
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0184014-36
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.06.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.07.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0058932-45
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0449055-72
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0789989-28
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0789983-55
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0000159-04
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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감지부와 저장부 및 상기 감지부 및 제어부와 전기적 소통을 이루는 제어부를 포함하는 로봇 이동 장치의 절대 좌표계에 대한 상대 회전 각도를 포함하는 입력 상태를 초기화하는 초기화 단계와,상기 입력 상태에 기초하여 상기 로봇 이동 장치의 현재 상태를 예측하는 예측 단계와,상기 감지부가 주변 환경을 감지하는 감지 단계와,상기 감지 단계에서 감지된 상기 주변 환경에 대한 감지 신호에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 직선 경로 및 상기 직선 경로에 대한 소실점을 추출하고 상기 직선 경로에 대한 병진 운동 불변 각도를 산출하는 소실점 및 병진 운동 불변 각도 산출 단계와, 상기 소실점의 저장 여부를 판단하고 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 및 상기 병진 운동 불변 각도에 기초하여 산출되는 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 기대값으로부터 이노베이션을 산출 연산하는 데이터 연관 단계와,상기 데이터 연관 단계의 결과에 기초하여 상기 입력 상태를 갱신 내지 상태 추가하는 업데이트 단계를 포함하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 소실점 및 병진 운동 불변 각도 산출 단계는:상기 감지 단계에서 감지된 주변 환경 정보에 대한 감지 신호에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 직선 경로를 추출하는 직선 경로 추출 단계와,상기 직선 경로에 대한 소실점을 연산하는 소실점 연산 단계와,상기 소실점 연산 단계 후, 상기 직선 경로에 대한 절대 좌표계 y축 상의 교차점을 무한대로 하였을 때 상기 절대 좌표계에 대한 법선 각도를 상기 병진 운동 불변 각도로 설정하는 병진 운동 불변 각도 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
3 3
제 2항에 있어서,상기 소실점 연산 단계는:상기 직선 경로 추출 단계에서 산출된 직선 경로에 대한 동차 좌표축 소실점을 추출하는 동차 좌표축 소실점 추출 단계와,상기 동차 좌표축 소실점을 비동차 좌표축 상의 소실점으로 산출하는 소실점 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
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제 1항에 있어서,상기 데이터 연관 단계는:상기 소실점이 새로운 소실점인지를 판단하는 소실점 신규 판단 단계와, 상기 소실점 신규 판단 단계에서 상기 소실점이 새로운 소실점이라고 판단되는 경우, 상기 소실점이 상기 저장부에 저장되는 소실점 저장 단계와, 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 및 상기 병진 운동 불변 각도로부터 산출되는 상기 직선 경로에 대한 상대 법선 각도 기대값과, 상기 감지 단계에서 감지된 주변 환경 정보에 대한 감지 신호에 포함하는 상대 법선 각도 측정값고, 그리고 상기 상대 회전 각도에 기초하여 상기 이노베이션을 연산하는 이노베이션 연산 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
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제 1항에 있어서,상기 업데이트 단계는:상기 데이터 연관 단계의 결과에 기초하여 상기 입력 상태와 상기 입력 상태에 대한 코베리언스를 갱신하는 상태 갱신 단계와,상기 직선 경로가 새로운 직선 경로로 판단되는 경우, 상기 직선 경로에 대한 상기 병진 운동 불변 각도를 새로운 입력 상태로 추가하고 상기 코베리언스를 갱신하는 데이터 확장 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
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제5항에 있어서,상기 업데이트 단계 후, 상기 제어부는 제어 흐름을 상기 예측 단계로 복귀시키고, 상기 입력 상태 중 상기 로봇 이동 장치의 절대 좌표계에 대한 상대 회전 각도를 상기 업데이트 단계에서 갱신된 상대 회전 각도를 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산학협동재단 고려대학교 산학협력단 연구용역 소실점 정보를 이용한 실내 환경에서의 정밀한 지도형성 기술개발