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로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015134626
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법에 관한 것으로, 단순히 목표 지점까지 도달하는 최단 경로를 생성하는 것이 아니라 주행 안정성이 보장되는 유도 영역과 장애물과 충돌 위험성이 높은 위험 영역을 설정하고 이에 대한 특성을 고려하여 로봇의 주행 경로를 생성함으로써, 안전하고 신속하게 목표 지점까지 도달할 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있고, 주행 경로를 따라 주행하는 로봇의 실제 주행 특성 정보를 감지하고 이를 고려하여 새로운 주행 경로를 다시 생성하도록 구성함으로써, 실제 환경에 더욱 적합한 주행 경로를 항상 새롭게 생성할 수 있으며, 더욱 안정적인 주행 경로를 생성할 수 있는 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020120023033 (2012.03.06)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1382982-0000 (2014.04.01)
공개번호/일자 10-2013-0101913 (2013.09.16) 문서열기
공고번호/일자 (20140409) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.06)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울 강남구
2 정민국 대한민국 서울 양천구
3 박중태 대한민국 서울 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2012-0183104-48
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.04.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0274109-88
3 보정요구서
Request for Amendment		 2012.04.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0040300-19
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-0308767-31
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.04.03 수리 (Accepted) 9-1-2013-0022362-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0346053-12
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0658226-52
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0757838-28
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.09.17 수리 (Accepted) 1-1-2013-0850571-48
11 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0945183-31
12 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2013.10.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0127386-21
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-1059735-75
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.11.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1059736-10
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
16 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0198999-39
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 주변 환경을 다수개의 격자로 분할하여 점유 영역 및 비점유 영역을 표시하고, 상기 다수개의 격자의 각 격자에 대해 로봇의 주행 안정성을 보장하는 유도 영역과 돌발 장애물과의 충돌 위험성이 높은 위험 영역을 설정하여 정보 격자 지도를 작성하는 지도 작성부;출발 위치에서 도착점까지 경로를 생성했을 때 소요되는 가상의 비용을 주행 비용이라 하고, 주행 비용은 도착점과의 거리에 따라 비례하는 가상의 비용을 근접 비용과, 장애물과 같이 주행을 방해하는 영역에 부여되는 가상의 비용을 고유 비용의 합이라 할 때, 로봇의 주행 목표 지점을 중심으로 상기 다수개의 격자의 각 격자의 특성을 고려한 상기 정보 격자 지도를 기준으로 각 격자에 대한 주행 비용을 산출하는 비용 산출부; 및로봇의 현재 지점으로부터 최저 주행 비용을 갖는 인접한 격자를 따라 주행 목표 지점까지 주행하도록 로봇의 주행 경로를 생성하는 경로 계획부를 포함하고, 상기 주행 비용은 상기 비용 산출부가 상기 유도 영역 및 위험 영역을 포함하여 산출하고, 상기 각 격자에 대한 주행 비용은 인력 비용과 척력 비용을 포함하고, 상기 인력 비용은 상기 유도 영역을 중심으로 각 격자에 대한 인력(Fa)이고,상기 척력 비용은 상기 위험 영역을 중심으로 각 격자에 대한 척력(Fr)이고, 상기 인력(Fa)은 -Ma/(r+1)2 이고, 상기 척력(Fr)은 Mr/(r+1)2이고, 여기서, Ma는 로봇과의 인력을 발생시키는 인력상수, Mr은 로봇과의 척력을 발생시키는 척력상수, r은 각 격자로부터 유도 영역까지의 최단 거리인 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 장치
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제 1 항에 있어서,상기 유도 영역으로 설정되는 다수개의 격자에 대한 인력 상수 중, 상기 유도 영역으로 설정되는 다수개의 격자 중 하나 이상의 격자의 인력 상수는 상기 유도 영역으로 설정되는 다수개의 격자 중 다른 격자의 인력 상수와 상이하고, 상기 위험 영역을 설정되는 다수개의 격자에 대한 척력 상수 중, 상기 위험 영역으로 설정되는 다수개의 격자 중 하나 이상의 격자의 척력 상수는 상기 위험 영역으로 설정되는 다수개의 격자 중 다른 격자의 척력 상수와 상이한 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 장치
6 6
제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,상기 주행 경로를 따라 주행하는 로봇의 주행 특성 정보를 감지하는 주행 감지부를 더 포함하고,상기 지도 작성부는 상기 주행 감지부에 의해 감지된 주행 특성 정보에 따라 상기 유도 영역 및 위험 영역에 대한 설정을 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 장치
7 7
제 5 항에 있어서,상기 주행 경로를 따라 주행하는 로봇의 주행 특성 정보를 감지하는 주행 감지부를 더 포함하고,상기 지도 작성부는 상기 주행 감지부에 의해 감지된 주행 특성 정보에 따라 상기 유도 영역 및 위험 영역에 대한 설정을 변경하며,상기 비용 산출부는 상기 주행 감지부에 의해 감지된 주행 특성 정보에 따라 상기 인력 상수 및 척력 상수의 값을 변경하여 적용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 장치
8 8
제 7 항에 있어서,상기 주행 감지부는 로봇의 주행 중에 발생되는 주행 속도 정보를 감지하고,상기 비용 산출부는 상기 주행 감지부에 의해 감지된 주행 속도 정보에 따라 상기 인력 상수의 값을 변경하여 적용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 장치
9 9
제 7 항에 있어서,상기 주행 감지부는 로봇의 주행 중에 발생되는 각속도 정보를 감지하고, 상기 비용 산출부는 상기 주행 감지부에 의해 감지된 각속도 정보에 따라 상기 척력 상수의 값을 변경하여 적용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 장치
10 10
로봇의 주변 환경을 다수개의 격자로 분할하여 점유 영역 및 비점유 영역을 표시하고, 각 격자에 대해 로봇의 주행 안정성을 보장하는 유도 영역과 돌발 장애물과의 충돌 위험성이 높은 위험 영역을 설정하여 정보 격자 지도를 작성하는 지도 작성 단계;출발 위치에서 도착점까지 경로를 생성했을 때 소요되는 가상의 비용을 주행 비용이라 하고, 주행 비용은 도착점과의 거리에 따라 비례하는 가상의 비용을 근접 비용과, 장애물과 같이 주행을 방해하는 영역에 부여되는 가상의 비용을 고유 비용의 합이라 할 때, 로봇의 주행 목표 지점을 중심으로 각 격자의 특성을 고려한 상기 정보 격자 지도를 기준으로 각 격자에 대한 주행 비용을 산출하는 비용 산출 단계; 및로봇의 현재 지점으로부터 최저 주행 비용을 갖는 인접한 격자를 따라 주행 목표 지점까지 주행하도록 로봇의 주행 경로를 생성하는 경로 생성 단계를 포함하고, 상기 주행 비용은 상기 유도 영역 및 위험 영역을 포함하여 산출되고, 상기 각 격자에 대한 주행 비용은 인력 비용과 척력 비용을 포함하고, 상기 인력 비용은 상기 유도 영역을 중심으로 각 격자에 대한 인력(Fa)이고,상기 척력 비용은 상기 위험 영역을 중심으로 각 격자에 대한 척력(Fr)이고, 상기 인력(Fa)은 -Ma/(r+1)2 이고, 상기 척력(Fr)은 Mr/(r+1)2이고, 여기서, Ma는 로봇과의 인력을 발생시키는 인력상수, Mr은 로봇과의 척력을 발생시키는 척력상수, r은 각 격자로부터 유도 영역까지의 최단 거리인 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 방법
11 11
삭제
12 12
제 10 항에 있어서,상기 주행 경로를 따라 주행하는 로봇의 주행 특성 정보를 감지하는 주행 감지 단계를 더 포함하고,상기 지도 작성 단계는 상기 주행 감지 단계를 통해 감지된 주행 특성 정보에 따라 상기 유도 영역 및 위험 영역에 대한 설정을 변경하여 상기 정보 격자 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 주행 경로 계획 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 연구지원부 고려대학교 산학협력단 인간기능생활지원지능로봇기술개발사업 센서융합 기반의 환경 적응형 실내 주행
2 연구지원부 고려대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 서비스로봇용 자율 지능형 머니퓰레이션