맞춤기술찾기

이전대상기술

자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법

  • 기술번호 : KST2015132542
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다수의 유압 로봇에 의해 CF 구조체를 상승시키는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각 유압 로봇에 독립적으로 기준경로를 추적하도록 하는 개별제어 단계, 및 각 유압로봇에 가해지는 부하가 균일해지도록 각 유압로봇의 운동을 동기화하도록 제어하는 운동동기제어 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.따라서, 본 발명은 각 유압로봇에 슬라이딩모드 제어를 사용하여 기준경로를 추적하도록 하는 동시에 각 유압로봇의 운동을 동기화하는 순차적 교차식 동기 제어 알고리즘 또는 평균오차기준 동기제어 알고리즘을 수행함으로써 크라이밍 유압로봇 시스템에 의해 CF 구조체의 상승 행정시 CF 구조체에 의한 편하중과 강풍 등에 의한 편하중 등에 의해 CF 구조체에 불균형이 발생되지 않고 수평을 유지하도록 한다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020110036227 (2011.04.19)
출원인 주식회사 신호시스템, 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0118696 (2012.10.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.19)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 주식회사 신호시스템 대한민국 경기도 성남시 중원구
2 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이규원 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김수진 대한민국 서울특별시 영등포구 국제금융로*길 **, **층 이로재 국제특허법률사무소 (여의도동, 한국화재보험협회)
2 강귀용 대한민국 서울특별시 영등포구 국제금융로*길 **, **층 (여의도동, 한국화재보험협회)(이로재 국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2011-0290206-49
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.01.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0049999-44
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.03.25 무효 (Invalidation) 1-1-2013-0253112-13
4 보정요구서
Request for Amendment
2013.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0035069-83
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2013.04.24 무효 (Invalidation) 1-1-2013-0362273-89
6 보정요구서
Request for Amendment
2013.05.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0050324-28
7 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2013.06.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0064562-50
8 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2013.06.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0064568-23
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2013.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0407513-88
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.10.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-0093021-30
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2014-0105511-27
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2015-0053618-95
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다수의 유압 로봇에 의해 CF 구조체를 상승시키는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법에 있어서, 각 유압 로봇에 독립적으로 기준경로를 추적하도록 하는 개별제어 단계, 및 각 유압로봇에 가해지는 부하가 균일해지도록 각 유압로봇의 운동을 동기화하도록 제어하는 운동동기제어 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 개별제어 단계는, 각 유압 로봇에 슬라이딩 모드 제어를 개별적으로 적용하여 상 기 유압 로봇의 동적 움직임이 슬라이딩 평면( )의 동적 특성을 따르도록 함으로써 미리 설정된 슬라이딩 평 면에서 생성되는 슬라이딩 모드에 의해 결정된 궤적을 추종하도록 제어 구조를 불연속적으로 변화시키는 것 을 특징으로 하는 동기제어 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 운동동기제어 단계는 순차적 교차식 동기제어 알고리즘 또는 평균오차기준 동기제어 알고리즘 중에서 적어도 하나 이상을 적용하는 것을 특징으로 하는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기 제어 방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 순차적 교차식 동기제어 알고리즘은 윤곽오차의 개념을 유압로봇의 운동 동기제어에 적용하고, 상기 윤 곽오차( )는 하기 수학식으로 나타나는 것을 특징으로 하는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법 여기서, e는 추적오차이고, 는 동기오차임
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 평균오차 기준 동기제어 알고리즘은 각 유압로봇들의 추적오차를 평균한 값을 기준으로 정하고, 각 유압로봇들의 추적오차가 기준 평균오차에 수렴하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 개별제어 단계 및 운동 동기제어 단계를 통해 각 유압로봇의 비례제어밸브로 보내지는 제어입력신호는 추적오차에 슬라이딩모드 제어를 적용한 값과 순차적 교차식 동기제어 오차 또는 평균오차기준 동기제어 오차에 PID제어를 적용한 값을 합하여 만들어지는 것을 특징으로 하는 자동화 건축을 위한 유압로봇의 동기제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 고려대학교, (주)두산건설, 주식회사 신호시스템 첨단융합건설기술개발사업 크라이밍 유압로봇 및 상하이동 구동유닛 개발