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기술번호
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KST2015020851
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자료제공기관
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미래기술마당
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기술공급기관
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고려대학교
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기술명
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SJPDAF기법을 기반으로 하는 다리 추종 방법
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기술개요
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본 발명은 SJPDAF 기법을 기반으로 하는 다리 추종 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 다리 추종 방법은 (a) 거리 센서에 의해 스캔되는 스캔 데이터들로부터 현재 타임 스텝에서의 사람의 다리에 해당하는 복수의 측정 다리가 추출되는 단계와; (b) 상기 복수의 측정 다리와 현재 타임 스텝에서의 복수의 타겟 다리가 SJPDAF 기법에 적용되어, 상기 복수의 타겟 다리와 상기 복수의 측정 다리 간의 매칭들에 대한 제1 사후 확률이 산출되는 단계와; (c) 상기 복수의 타켓 다리가 한 쌍씩으로 그룹핑되어 적어도 하나의 그룹핑 타겟 다리가 추출되는 단계와; (d) 상기 복수의 측정 다리가 한 쌍씩으로 조합 가능하게 그룹핑되어 복수의 그룹핑 측정 다리가 추출되는 단계와; (e) 상기 그룹핑 타겟 다리와 상기 복수의 그룹핑 측정 다리가 SJPDAF 기법에 적용되되 상기 제1 사후 확률이 반영되어, 상기 그룹핑 타겟 다리와 상기 복수의 그룹핑 측정 다리 간의 매칭들에 대한 제2 사후 확률이 산출되는 단계와; (f) 상기 제2 사후 확률에 기초하여, 상기 그룹핑 타겟 다리가 상기 복수의 그룹핑 측정 다리 중 어느 하나로 할당되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 타겟 다리와 측정 다리를 사람의 다리를 구성하는 한 쌍으로 그룹핑하여 그룹핑 타겟 다리와 그룹핑 측정 다리를 추출하고, 이를 이용해 사람을 추종함으로써, 사람이 많은 환경에서도 보다 정확한 타겟의 추종이 가능하게 된다.
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개발상태
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유사환경 테스트
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기술의 우수성
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1) 타겟을 추정하기 위한 추종 방법 중 MHT 기법의 경우는 데이터 결합 문제를 푸는 최적화된 해답을 제공하지만, 실제 구현이 어렵고 많은 계산량을 요구하기 때문에 최적성이 불가피하게 줄어드는 반면, JPDAF 기법의 경우는 실환경에 실시간으로 적용 가능하게 하는 많은 추종 연구에 사용되고 있음
2) 또한, 다양한 종류의 센서들이 사람을 인식하고 추종하기 위해 사용하는 비전 센서의 경우, 센서와 사람이 마주보고 있어야 하는 제약이나 주변 환경적인 요인에 영향을 많이 받고 있다고볼 수 있어 2-D 정보만을 가지고 짧은 시간에 정확한 거리 정보를 얻을 수 있는 레이저 레인지파인더(Laser range finder)와 같은 거리 센서가 다양한 분야에 적용될 수 있음
3) 다리를 타겟으로 추정하는 추종방법이 이용될 수 있는 분야는 인간 대상 서비스 로봇에 다양하게 적용될 수 있는데, 개인 서비스용 로봇의 경우 최근 국내외에서 시장이 크게 확대되고 있음
4) 개인 서비스용 로봇은 이미 대중화된 청소로봇을 시작으로 현재 다양한 분야에서의 적용이 기대 되고 있으며, 추종 방법이 적용된 로봇은 쇼핑 도우미, 카트 로봇, 호텔 및 공항 등의 짐 운반 로봇, 농업 수확 지원 로봇 등의 분야에 이용될 수 있을 것으로 기대됨
5) 목포대학교는 2010년 "인간 작업자 추종 이동 로봇"특허를 출원하여 등록 받았음 -> 작업자인 사람에게서 방사하는 특정한 주파수를 감지하는 인체 감지부를 포함하는 이동 로봇
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응용분야
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1) 제조업용 로봇: 자동차 및 반도체 등 제조용, 바이오 및 신약 제조용, 물류 자동화 등
2) 전문서비스용 로봇: 빌딩서비스(경비, 안내, 배달, 청소 등), 공공작업용, 의료 복지용 등
3) 개인서비스용 로봇: 가사용(청소, 심부름, 요리 등), 생활지원용(간병, 장애인보조 등) 등
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시장규모 및 동향
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1) 전문서비스용 로봇과 개인서비스용 로봇의 경우, 인구 노령화와 사회 구조적 변화에 따라 시장이 계속해서 성장할 것으로 기대되고 있으며, 전문서비스 로봇 시장 규모는 2016년에 170억 달러에 이를 전망이고, 개인 서비스 로봇은 2013~2016년 사이에 2200만대가 팔릴 것으로 예상되고 있음
2) 차세대 로봇의 연구는 HRI, 즉 인간과 상호작용할 수 있는 기술이라고 볼 수 있는데, 이는 개인서비스 로봇뿐 아니라 전문서비스 로봇 및 타 서비스 분야까지 적용될 수 있는 로봇융합산업 전반에 대한 파급력이 매우 큰 기술임
3) 다리 추종 기술의 경우는 HRI 기술의 개념적 구성 중 “센서융합(동작, 행동, 제스처인식)”과 관련이높다고 볼 수 있는데, 이는 인식 및 판단 기술이 포함되어 있음
4) 특히, HRI의 기술 발전방향을 살펴보면, 2012~2017년 사이에 상황을 판단하고 표현하는 HRI에 대한부분이 주요 연구목표이기 때문에, 본 기술은 인식 및 판단 기술이 포함된 분야로, 향후 시장 발전가능성이 기대되는 상황임
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희망거래유형
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사업화적용실적
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도입시고려사항
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