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인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법에 있어서,(a) 상기 이동 로봇의 이동 경로 상에 설치된 복수의 등록된 인공 표식들 상호 간의 기하학적 관계에 대한 절대 관계값들이 등록되는 단계와;(b) 상기 이동 로봇에 설치된 거리 센서에 의해 적어도 3 이상의 인공 표식이 감지되는 단계와;(c) 상기 감지된 인공 표식들 상호 간의 기하학적 관계에 대한 상대관계값들이 산출되는 단계와;(d) 상기 상대 관계값과 기 등록된 매칭 범위 내에서 매칭되는 적어도 하나의 절대 관계값이 각각의 상대 관계값에 대해 추출되는 단계와;(e) 하나의 상기 감지된 인공 표식이 속한 상기 상대 관계값에 매칭되는 적어도 하나의 상기 절대 관계값에 공통적으로 속한 상기 등록된 인공 표식이 추출되는 단계와;(f) 상기 (e) 단계에서의 추출 결과에 기초하여, 상기 감지된 인공 표식을 상기 등록된 인공 표식에 매칭시키는 단계와;(g) 상기 (f) 단계에서의 매칭 결과에 기초하여, 상기 이동 로봇의 위치가 추정되는 단계를 포함하며,상기 절대 관계값 및 상기 상대 관계값은,두 개의 인공 표식 간의 거리, 세 개의 인공 표식이 이루는 각도, 세 개의 인공 표식이 이루는 면적 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,(c1) 상기 (c) 단계에서 산출된 상기 상대 관계값 각각에 대해 기 등록된 오차 범위가 반영된 식별도가 산출되는 단계와,(c2) 상기 (c) 단계에서 산출된 상기 상대 관계값들 중 상기 식별도가 기 등록된 임계값을 초과하는 상대 관계값들이 추출되는 단계를 더 포함하며;상기 (d) 단계는 상기 (c2) 단계에서 추출된 상기 상대 관계값들에 대해 수행되는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 오차 범위는상기 이동 로봇의 측정 오차와, 상기 복수의 등록된 인공 표식들 간의 위치 오차에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 (e) 단계는(e1) 각각의 상기 상대 관계값과 기 설정된 범위 내에서 근접한 적어도 하나의 절대 관계값이 추출되는 단계와;(e2) 상기 감지된 인공 표식이 속한 적어도 하나의 상대 관계값에 대해 추출된 적어도 절대 관계값들이 각각의 상기 감지된 인공 표식에 대해 추출되는 단계와;(e3) 상기 감지된 인공 표식에 대해 추출된 절대 관계값들에 속하는 등록된 인공 표식 중 상대 관계값에 공통적으로 속하는 등록된 인공 표식이 추출되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 (f) 단계에서는상기 감지된 인공 표식과 상기 등록된 인공 표식의 일 대 일 매칭을 우선적으로 추출하고, 추출된 일 대 일 매칭에 기초하여 나머지의 감지된 인공 표식에 매칭되는 등록된 인공 표식을 추출하는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제3항에 있어서,(e1) 상기 (e) 단계에서 하나의 상기 감지된 인공 표식이 속한 상기 상대 관계값에 매칭되는 상기 절대 관계값에 공통적으로 속한 상기 등록된 인공 표식이 추출되지 않는 경우 해당 감지된 인공 표식은 아웃라이어로 분류하되, 모든 상기 감지된 인공 표식에 대한 아웃라이어 여부를 판단하는 단계와;(e2) 상기 아웃라이어를 하나씩, 또는 두개씩 순으로 제거하여 상기 복수의 감지된 인공 표식 중 나머지에 대해 상기 (c) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되되, 하나씩 또는 두 개씩의 제거가 교대로 제거되면서 수행되는 단계를 더 포함하며;상기 (e2) 단계의 수행 과정 중 아웃라이어가 존재하지 않은 경우에 대해 상기 (f) 단계 및 상기 (g) 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제1항, 또는 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 거리 센서는 레이저 거리 센서로 마련되며;상기 (b) 단계에서 상기 레이저 거리 센서는 기 등록된 기준 강도 이상의 반사 강도를 갖는 대상 물체만을 인공 표식으로 인식하는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 (b) 단계에서 기 등록된 타임 스텝 동안 연속적으로 감지되지 않는 경우 상기 감지된 인공 표식으로부터 제거되는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 등록된 인공 표식은 원기둥 형태로 마련되며;상기 등록된 인공 표식의 사이즈는 상기 레이저 거리 센서의 해상도, 상기 레이저 거리 센서의 측정 각도, 및 상기 레이저 거리 센서의 측정 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 인공 표식을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
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