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복수 개의 바퀴들과, 상기 바퀴들 각각에 연결되는 복수 개의 모터들을 구비하는 이동 로봇의 목표 추적을 위한 제어 장치에 있어서:상기 이동 로봇의 상기 목표 추적을 위한 위치 정보를 받아들이고, 상기 이동 로봇의 실제 움직임에 따른 방향 오차 정보를 받아서, 상기 이동 로봇의 목표 직진 속도 및 목표 회전 속도를 출력하는 운동학 제어기와;상기 목표 직진 속도 및 상기 목표 회전 속도에 대응되는 상기 이동 로봇의 움직임에 따른 직진 가속도 및 회전 가속도를 받아서 상기 이동 로봇의 무게 관련 파라미터를 추정하는 파라미터 추정기 및;상기 운동학 제어기로부터 상기 목표 직진 속도 및 상기 목표 회전 속도를 받아들이고, 상기 이동 로봇의 실제 움직임 사이의 오차 정보 및 상기 파라미터 추정기로부터 상기 무게 관련 파라미터를 받아서 상기 모터들 각각의 회전력을 결정하는 동역학 제어기를 포함하며,상기 운동학 제어기는 상기 위치 정보에 대응하는 상기 이동 로봇의 실제 움직임 사이의 위치 정보와 이동 방향을 피드백 받아서 상기 방향 오차 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 무게 관련 파라미터는;상기 이동 로봇의 무게 및 상기 이동 로봇의 무게 중심 위치에 대응되는 파라미터들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 파라미터 추정기는;상기 무게 관련 파라미터들을 추정하기 위한 회귀적 최소자승법(recursive least squares)을 적용한 파라미터 추정 알고리즘을 구비하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 장치
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제 4 항에 있어서,상기 동역학 제어기는 적응 비례미분 제어기로 제공되는 것을 특징으로 하는 제어 장치
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복수 개의 바퀴들과, 상기 바퀴들 각각에 연결되는 복수 개의 모터들을 구비하는 이동 로봇의 제어 방법에 있어서:목표 추적을 위한 상기 이동 로봇의 위치 정보 및 방향 오차 정보를 입력받고;입력된 상기 위치 정보와 상기 방향 오차 정보를 이용하여 상기 이동 로봇의 목표 직진 속도 및 목표 회전 속도를 결정하고;상기 이동 로봇의 움직임에 따른 무게 관련 파라미터들을 추정하고;결정된 상기 목표 직진 속도 및 상기 목표 회전 속도와, 상기 이동 로봇의 실제 직진 속도 및 실제 회전 속도를 받아서, 상기 이동 로봇의 실제 움직임 사이의 오차값을 산출하고, 상기 무게 관련 파라미터들을 받아서 상기 모터들 각각의 회전력을 결정하고; 이어서상기 모터들 각각으로 회전력을 전달하여 상기 이동 로봇을 구동하며,상기 방향 오차 정보를 입력받는 것은 상기 위치 정보와 상기 이동 로봇의 실제 움직임 사이의 오차값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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제 6 항에 있어서,상기 무게 관련 파라미터들을 추정하는 것은;상기 이동 로봇으로부터 직진 가속도 및 회전 가속도를 받아들여서 회귀적 최소 자승법을 이용하여 상기 이동 로봇의 무게 및 무게 중심 위치에 대한 파라미터들을 추정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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제 8 항에 있어서,상기 회전력을 결정하는 것은;상기 무게 및 상기 무게 중심 위치에 대한 상기 파라미터들에 대응하여 상기 모터들 각각의 회전 토크량을 조정하는 것을 특징을 하는 이동 로봇의 제어 방법
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제 6 항, 제 8 항 및 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어 방법은;상기 이동 로봇의 운동학 및 동역학적 움직임을 고려한 적응 비례미분 제어 방식으로 처리되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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