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로봇 머니퓰레이터 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015134341
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 복수개의 구동 모터를 통하여 가동되는 복수 개의 관절부를 구비하고 힘제어 동작을 이루는 여자유도 구비 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 관절부의 감지 관절 토크 정보를 취득하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 토크 정보 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부의 추정 관절 토크가 산출되는 추정 분석 단계와, 상기 추정 관절 토크와 상기 저장부에 저장된 사전 설정 작업 기준 데이터에 기초하여 비정상 외력의 발생 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 상기 로봇 머니퓰레이터의 작업 모드를 설정하는 모드 결정 단계와, 상기 제어부의 모드 실행 제어 신호에 따라 상기 모드 결정 단계에서 결정된 모드를 실행하는 모드 실행 단계를 포함하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01)
출원번호/일자 1020130132184 (2013.11.01)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1487624-0000 (2015.01.22)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150129) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.11.04)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울 성북구
2 김영렬 대한민국 서울 성북구
3 이상덕 대한민국 서울 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.11.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0996472-16
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2013.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-1001450-76
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.08.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.09.15 수리 (Accepted) 9-1-2014-0072264-97
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0745072-17
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2014-1105031-00
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.11.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1105030-54
10 등록결정서
Decision to grant		 2015.01.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0036168-06
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.01.30 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2015-0104940-19
12 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2015.02.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0030165-76
13 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.02.17 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2015-0166438-42
14 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2015.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0064302-76
15 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2015.04.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0067401-13
16 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0350057-77
17 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2015.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0086293-57
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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복수개의 구동 모터를 통하여 가동되는 복수 개의 관절부를 구비하고 힘제어 동작을 이루는 여자유도 구비 로봇 머니퓰레이터의 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 관절부의 감지 관절 토크 정보를 취득하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 취득된 상기 감지 관절 토크 정보 및 상기 제어부와 연결되는 저장부에 사전 설정 저장된 추정 데이터에 기초하여 상기 관절부의 추정 관절 토크가 산출되는 추정 분석 단계와, 상기 추정 관절 토크와 상기 저장부에 저장된 사전 설정 작업 기준 데이터에 기초하여 비정상 외력의 발생 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 상기 로봇 머니퓰레이터의 작업 모드를 설정하는 모드 결정 단계와, 상기 제어부의 모드 실행 제어 신호에 따라 상기 모드 결정 단계에서 결정된 모드를 실행하는 모드 실행 단계를 포함하고,상기 추정 분석 단계는: 상기 감지 관절 토크 정보와 상기 추정 데이터에 기초하여 상기 제어부의 추정 제어 신호에 따라 외력 추정 관측기에서 외력 추정 토크가 연산되는 외력 추정 토크 연산 단계를 포함하고, 상기 모드 결정 단계는: 상기 외력 추정 토크 중 힘제어에 의하여 발생하는 반력에 대응되는 외력 성분에 의한 반력 토크를 필터링하여 비정상 외력에 의한 비정상 외력 토크만을 추출하는 비정상 외력 통과 필터링 단계와, 상기 비정상 외력 통과 필터링 단계에서의 비정상 외력 토크 추출 여부에 기초하여 실행되어야 할 작동 모드를 설정하는 모드 판단 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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삭제
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삭제
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제 1항에 있어서, 상기 비정상 외력 통과 필터링 단계는:상기 추정 데이터 중 여자유도 구비 로봇 머니퓰레이터의 자코비언 행렬을 이용하여 상기 외력 추정 토크 중 상기 반력 토크를 소거시키는 반력 토크 소거 단계와,상기 추정 데이터 중 여자유도 구비 로봇 머니퓰레이터의 자코비언 행렬와 상기 외력 추정 노크 중 상기 비정상 외력 토크을 이용하여 충돌 검출 지수(collision detection index)를 산출하는 충돌 검출 지수 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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제 4항에 있어서, 상기 모드 판단 설정 단계는, 상기 제어부가 상기 충돌 검출 지수 산출 단계에서 산출되는 상기 충돌 검출 지수가 상기 사전 설정 작업 기준 데이터를 비교하여 충돌을 포함하는 비정상 상황의 발생 여부를 판단하는 충돌 판단 단계와,상기 충돌 판단 단계에서 상기 충돌 검출 지수가 상기 사전 설정 작업 기준 데이터의 범위 내에 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우 실행되어야 할 작업 모드로 상기 로봇 머니률레이터 힘제어 실행을 중단하는 긴급 모드 설정 단계와,상기 모드 판단 단계에서 상기 충돌 검출 지수가 상기 사전 설정 작업 기준 데이터의 범위 내에 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 로봇 머니률레이터의 힘제어 실행을 유지하는 유지 모드 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 감지 관절 토크 정보는 감지부의 관절 토크 측정부에서 감지되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 고려대학교 이공학분야기초(신진연구센터지원사업) 인간-제품 햅틱 시뮬레이션 기술
2 산업통상자원부 한국기계연구원 로봇산업융합핵심기술개발사업 양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용 기술 개발