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적응적 차분 인코딩으로 압축된 압축 룩업 테이블을 저장하는 압축 LUT 저장부;정합 영상 내의 각각의 픽셀 위치마다 상기 압축 룩업 테이블 저장부에 저장된 압축 룩업 테이블 및 인코딩 규칙들이 저장된 코드북을 참조하여 X 성분 차분 값 및 Y 성분 차분 값을 디코딩하는 디코딩부;디코딩된 X 성분 차분 값을 2회 누산하여 X 성분 편위 값을 산출하고, 디코딩된 Y 성분 차분 값을 1회 누산하여 Y 성분 편위 값을 산출하며, 정합 영상 내의 픽셀 위치, X 성분 편위 값 및 Y 성분 편위 값으로부터 스테레오 영상 내의 상응하는 픽셀 위치의 X 성분 값과 Y 성분 값을 산출하고, 스테레오 영상 내의 픽셀 위치에 관한 X 성분 값을 Y 성분 값에 스테레오 영상의 해상도(M*N)의 가로 크기(M)를 곱한 값과 합산하여, 정합 영상 내의 각 픽셀 위치에 상응하는 스테레오 영상 내의 픽셀 어드레스를 산출하는 픽셀 어드레스 생성부; 및정합 영상 내의 각 픽셀 위치마다 상기 픽셀 어드레스 생성부가 생성한 픽셀 어드레스에 상응하는 스테레오 영상 내의 픽셀 값을 저장하여 정합 영상을 생성하는 픽셀 시프트 레지스터를 포함하는 스테레오 영상 실시간 정합 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 압축 룩업 테이블을 생성하기 위한 적응적 차분 인코딩 기법은,정합 영상 내의 각 픽셀 위치 사이의 X 성분 편위 정보 및 Y 성분 편위 정보가 정합 영상 내의 모든 픽셀 위치들의 X 성분 및 Y 성분에 대해 각각 산출된 후에, X 성분 편위 정보의 경우에는 X 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 두 차례 차분 인코딩한 2회 차분 값들을 산출하고 Y 성분 편위 정보의 경우에는 Y 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 한 차례 차분 인코딩한 1회 차분 값들을 산출하는 동작이 관여되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 실시간 정합 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 압축 룩업 테이블을 생성하기 위한 적응적 차분 인코딩 기법은,차분 값의 크기에 관하여 설정된 복수 개의 크기 범위들 중 어느 한 크기 범위를 특정하기 위한 복수의 모드 비트열, 부호 비트 및 특정 크기 범위 내에 속하는 차분 값들의 각각을 특정할 크기 비트열에 관한 인코딩 규칙을 포함하는 소정의 코드북이 관여되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 실시간 정합 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 코드북은 적어도 1 자리의 2진수로 표현되는 복수의 모드 비트열들을 이용하며, 차분 값이 0인 경우에 복수의 모드 비트열들 중 특정한 하나의 모드 비트열로써 차분 값을 표현하고, 차분 값이 0이 아닌 경우에는 다른 가능한 모드 비트열들 중 하나의 모드 비트열, 차분 값의 부호를 특정할 부호 비트 및 차분 값의 크기를 특정할 크기 비트열의 조합으로써 표현하는 인코딩 규칙을 가지는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 실시간 정합 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 압축 룩업 테이블을 생성하기 위한 적응적 차분 인코딩 기법은,정합 영상 내의 각 픽셀 위치 사이의 X 성분 편위 정보 및 Y 성분 편위 정보를 정합 영상 내의 모든 픽셀 위치들의 X 성분 및 Y 성분에 대해 각각 산출하는 단계;X 성분 편위 정보의 경우에는 X 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 두 차례 차분 인코딩한 2회 차분 값들을 산출하고, Y 성분 편위 정보의 경우에는 Y 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 한 차례 차분 인코딩한 1회 차분 값들을 산출함으로써, 편위 정보의 차분 값들을 획득하는 단계;X 성분 편위 정보의 2회 차분 값들 중 각 행의 세 번째 열부터 마지막 열의 압축 대상인 차분 값들 또는 Y 성분 편위 정보의 1회 차분 값들 중 각 행의 두 번째 열부터 마지막 열의 압축 대상인 차분 값들에 대해, 차분 값의 크기에 관하여 설정된 복수 개의 크기 범위들 중 어느 한 크기 범위를 특정하기 위한 복수의 모드 비트열, 부호 비트 및 특정 크기 범위 내에 속하는 차분 값들의 각각을 특정할 크기 비트열에 관한 인코딩 규칙을 포함하는 소정의 코드북을 참조하여, 각각의 차분 값에 대해 코드북에 따라 코드워드를 생성하는 단계; 및X 성분 편위 정보의 2회 차분 값들 중 각 행의 첫 두 개 열에 해당하거나 또는 Y 성분 편위 정보의 1회 차분 값들의 경우에 각 행의 첫 열에 해당하는 압축 대상이 아닌 차분 값들과 압축 대상인 차분 값들의 코드워드들로써 압축 룩업 테이블을 구축하는 단계로써 수행되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 실시간 정합 장치
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스테레오 영상의 정합을 위해 스테레오 영상과 정합 영상 사이의 편위 정보로 구성된 룩업 테이블을 가지는 스테레오 영상 실시간 정합 장치로서,X 성분 편위 정보의 경우에는 X 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 두 차례 차분 인코딩한 2회 차분 값들을 산출하고 Y 성분 편위 정보의 경우에는 Y 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 한 차례 차분 인코딩한 1회 차분 값들을 산출하는 동작이 관여되는 적응적 차분 인코딩으로 압축된 압축 룩업 테이블을 저장하는 압축 LUT 저장부를 포함하는 스테레오 영상 실시간 정합 장치
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복수의 스테레오 카메라들로부터 스테레오 영상들을 획득하고, 카메라의 기하학적 배치를 비롯한 외적 파라미터들, 카메라의 광학적 특성을 비롯한 내적 파라미터들 및 캘리브레이션 요소들을 고려하여 사전에 산출된 편위 정보를 적응식 차분 인코딩 기법에 따라 압축하여 압축 룩업 테이블을 생성하고, 정합된 스테레오 영상들의 픽셀 위치마다 압축 룩업 테이블로부터 픽셀 어드레스를 생성하며, 참조된 픽셀 어드레스에 상응하는 촬상된 스테레오 영상의 픽셀 값을 정합된 스테레오 영상의 픽셀 값으로 특정함으로써 정합된 스테레오 영상들을 생성하는 정합부; 및정합된 스테레오 영상들에 기초하여 디스패리티 맵을 생성하는 디스패리티 맵 생성부를 포함하는 스테레오 비전 시스템
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스테레오 영상의 정합을 위해 스테레오 영상과 정합 영상 사이의 편위 정보가 압축된 형태로 저장된 룩업 테이블을 이용하는 스테레오 영상 실시간 정합 방법으로서,정합 영상 내의 각 픽셀 위치 사이의 X 성분 편위 정보 및 Y 성분 편위 정보를 정합 영상 내의 모든 픽셀 위치들의 X 성분 및 Y 성분에 대해 각각 산출하는 단계;X 성분 편위 정보의 경우에는 X 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 두 차례 차분 인코딩한 2회 차분 값들을 산출하고, Y 성분 편위 정보의 경우에는 Y 성분 편위 값들에 대해 각 행마다 한 차례 차분 인코딩한 1회 차분 값들을 산출함으로써, 편위 정보의 차분 값들을 획득하는 단계;X 성분 편위 정보의 2회 차분 값들 중 각 행의 세 번째 열부터 마지막 열의 압축 대상인 차분 값들 또는 Y 성분 편위 정보의 1회 차분 값들 중 각 행의 두 번째 열부터 마지막 열의 압축 대상인 차분 값들에 대해, 차분 값의 크기에 관하여 설정된 복수 개의 크기 범위들 중 어느 한 크기 범위를 특정하기 위한 복수의 모드 비트열, 부호 비트 및 특정 크기 범위 내에 속하는 차분 값들의 각각을 특정할 크기 비트열에 관한 인코딩 규칙을 포함하는 소정의 코드북을 참조하여, 각각의 차분 값에 대해 코드북에 따라 코드워드를 생성하는 단계;X 성분 편위 정보의 2회 차분 값들 중 각 행의 첫 두 개 열에 해당하거나 또는 Y 성분 편위 정보의 1회 차분 값들의 경우에 각 행의 첫 열에 해당하는 압축 대상이 아닌 차분 값들과 압축 대상인 차분 값들의 코드워드들로써 압축 룩업 테이블을 구축하는 단계를 포함하는 스테레오 영상 실시간 정합 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 코드북은 적어도 1 자리의 2진수로 표현되는 복수의 모드 비트열들을 이용하며, 차분 값이 0인 경우에 복수의 모드 비트열들 중 특정한 하나의 모드 비트열로써 차분 값을 표현하고, 차분 값이 0이 아닌 경우에는 다른 가능한 모드 비트열들 중 하나의 모드 비트열, 차분 값의 부호를 특정할 부호 비트 및 차분 값의 크기를 특정할 크기 비트열의 조합으로써 표현하는 인코딩 규칙을 가지는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 실시간 정합 방법
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청구항 8에 있어서, 정합 영상 내의 각각의 픽셀 위치마다 상기 압축 룩업 테이블 저장부에 저장된 압축 룩업 테이블 및 인코딩 규칙들이 저장된 코드북을 참조하여 X 성분 차분 값 및 Y 성분 차분 값을 디코딩하는 단계;디코딩된 X 성분 차분 값을 2회 누산하여 X 성분 편위 값을 산출하고, 디코딩된 Y 성분 차분 값을 1회 누산하여 Y 성분 편위 값을 산출하며, 정합 영상 내의 픽셀 위치, X 성분 편위 값 및 Y 성분 편위 값으로부터 스테레오 영상 내의 상응하는 픽셀 위치의 X 성분 값과 Y 성분 값을 산출하고, 스테레오 영상 내의 픽셀 위치에 관한 X 성분 값을 Y 성분 값에 스테레오 영상의 해상도(M*N)의 가로 크기(M)를 곱한 값과 합산하여, 정합 영상 내의 각 픽셀 위치에 상응하는 스테레오 영상 내의 픽셀 어드레스를 산출하는 단계; 및정합 영상 내의 각 픽셀 위치마다 생성된 픽셀 어드레스에 상응하는 스테레오 영상 내의 픽셀 값을 저장하여 정합 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 실시간 정합 방법
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컴퓨터에서 청구항 8 내지 청구항 10 중 어느 한 청구항에 따른 스테레오 영상 실시간 정합 방법을 구현하는 프로그램이 수록된 컴퓨터로 독출 가능한 기록 매체
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