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양안 시차 영상의 보정 장치 및 그 방법

기술번호 : KST2015144736
담당센터 : 경기기술혁신센터
전화번호 : 031-8006-1570

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 양안 시차 영상의 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 로컬 방식의 스테레오 매칭을 통해 생성된 양안 시차 영상에서 발생하는 무효 픽셀을 유효 픽셀로 변환함으로써, 양안 시차 영상을 보정할 수 있는 양안 시차 영상의 보정 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.이를 위하여, 본 발명은 양안 시차 영상의 보정 장치 및 그 방법에 있어서, 양안 시차 영상을 입력받는 입력부; 상기 입력부가 입력받은 양안 시차 영상 내 각 픽셀이 가지는 양안 시차 값의 유효성을 판별하여 무효한 양안 시차 값을 가지는 픽셀(이하, 무효 픽셀)을 검출하는 유효성 판별부; 상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 밝기 차를 산출하는 밝기 차 산출부; 상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 거리를 산출하는 거리 산출부; 상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 양안 시차 값의 차를 산출하는 깊이 유사도 산출부; 상기 밝기 차 산출부가 산출한 밝기 차, 상기 거리 산출부가 산출한 픽셀 간 거리, 및 상기 깊이 유사도 산출부가 산출한 양안 시차 값의 차를 곱해서 가중치를 산출하는 가중치 산출부; 및 상기 가중치 산출부가 산출한 가중치 중에서 가장 큰 가중치를 갖는 픽셀의 양안 시차 값을 중심 픽셀의 양안 시차 값으로 보정하는 보정부를 포함한다.
Int. CL	H04N 13/00 (2018.01.01)
CPC	H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01)
출원번호/일자	1020120144917 (2012.12.12)
출원인	현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사, 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자	10-1856257-0000 (2018.05.02)
공개번호/일자	10-2014-0076430 (2014.06.20) 문서열기
공고번호/일자	(20180509) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2016.11.04)
심사청구항수	12

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	현대자동차주식회사	대한민국	서울특별시 서초구
2	기아자동차주식회사	대한민국	서울특별시 서초구
3	성균관대학교산학협력단	대한민국	경기도 수원시 장안구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	김대환	대한민국	경기 수원시 영통구
2	최진하	대한민국	서울 동작구
3	전재욱	대한민국	경기 수원시 장안구
4	이상준	대한민국	경기 수원시 장안구
5	진정동	대한민국	경기 수원시 장안구
6	전병무	대한민국	경기 수원시 장안구
7	뉴엔덕융	베트남	경기 수원시 장안구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인태평양	대한민국	서울특별시 중구 청계천로 *, 층(다동, 예금보험공사빌딩)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	현대자동차주식회사	대한민국	서울특별시 서초구
2	기아자동차주식회사	대한민국	서울특별시 서초구
3	성균관대학교산학협력단	대한민국	경기도 수원시 장안구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2012.12.12	수리 (Accepted)	1-1-2012-1035472-76
2	보정요구서 Request for Amendment	2012.12.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2012-0149005-22
3	[출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2013.01.04	수리 (Accepted)	1-1-2013-0009727-70
4	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2013.01.10	수리 (Accepted)	4-1-2013-0000510-63
5	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2013.01.10	수리 (Accepted)	4-1-2013-0000509-16
6	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2016.01.22	수리 (Accepted)	4-1-2016-5009725-79
7	[심사청구]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)	2016.11.04	수리 (Accepted)	1-1-2016-1078258-02
8	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2017.02.23	수리 (Accepted)	4-1-2017-5028829-43
9	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2017.09.14	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2017-0646592-17
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2017.09.18	수리 (Accepted)	4-1-2017-5150878-54
11	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2017.10.23	수리 (Accepted)	1-1-2017-1046756-78
12	등록결정서 Decision to grant	2018.03.23	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2018-0203913-92
13	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.09.04	수리 (Accepted)	4-1-2018-5179063-18
14	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.07.25	수리 (Accepted)	4-1-2019-5148973-60
15	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.07.26	수리 (Accepted)	4-1-2019-5150191-76

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 양안 시차 영상을 입력받는 입력부;상기 입력부가 입력받은 양안 시차 영상 내 각 픽셀이 가지는 양안 시차 값의 유효성을 판별하여 무효한 양안 시차 값을 가지는 픽셀(이하, 무효 픽셀)을 검출하는 유효성 판별부;상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 밝기 차를 산출하는 밝기 차 산출부;상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 거리를 산출하는 거리 산출부;상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 양안 시차 값의 차를 산출하는 깊이 유사도 산출부;상기 밝기 차 산출부가 산출한 밝기 차, 상기 거리 산출부가 산출한 픽셀 간 거리, 및 상기 깊이 유사도 산출부가 산출한 양안 시차 값의 차를 곱해서 가중치를 산출하는 가중치 산출부; 및상기 가중치 산출부가 산출한 가중치 중에서 가장 큰 가중치를 갖는 픽셀의 양안 시차 값을 중심 픽셀의 양안 시차 값으로 보정하는 보정부를 포함하는 양안 시차 영상의 보정 장치
2	2 제 1 항에 있어서,상기 가중치 산출부의 가중치 산출 시점을 기준으로 상기 밝기 차 산출부, 상기 거리 산출부, 및 상기 깊이 유사도 산출부의 동작을 제어하는 동기 제어부를 더 포함하는 양안 시차 영상의 보정 장치
3	3 제 1 항에 있어서,상기 유효성 판별부는,양안 시차 값이 0인 픽셀을 무효 픽셀로 검출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 장치
4	4 제 1 항에 있어서,상기 밝기 차 산출부는,상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀을 중심으로 로컬 윈도우를 생성한 후 중심 픽셀과 상기 로컬 윈도우 내부 픽셀 간의 밝기 차를 산출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 장치
5	5 제 1 항에 있어서,상기 거리 산출부는,상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀을 중심으로 로컬 윈도우를 생성한 후 중심 픽셀과 로컬 윈도우 내부 픽셀 간의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 장치
6	6 제 1 항에 있어서,상기 깊이 유사도 산출부는,상기 유효성 판별부가 검출한 무효 픽셀을 중심으로 제 1 로컬 윈도우를 생성하고, 상기 제 1 로컬 윈도우의 중심 픽셀에 제 2 윈도우를 생성하며, 상기 제 1 로컬 윈도우의 주변 픽셀에 제 3 윈도우를 생성한 후, 상기 제 2 윈도우와 상기 제 3 윈도우의 서로 매칭되는 픽셀이 유효한 양안 시차 값을 갖는 경우에 양안 시차 값의 차를 산출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 장치
7	7 입력부가 양안 시차 영상을 입력받는 단계;유효성 판별부가 상기 입력받은 양안 시차 영상 내 각 픽셀이 가지는 양안 시차 값의 유효성을 판별하여 무효한 양안 시차 값을 가지는 픽셀(이하, 무효 픽셀)을 검출하는 단계;밝기차 산출부가 상기 검출된 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 밝기 차를 산출하는 단계;거리 산출부가 상기 검출된 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 거리를 산출하는 단계;깊이 유사도 산출부가 상기 검출된 무효 픽셀과 주변 픽셀 간의 양안 시차 값의 차를 산출하는 단계;가중치 산출부가 상기 산출된 밝기 차와 픽셀 간 거리 및 양안 시차 값의 차를 곱해서 가중치를 산출하는 단계; 및보정부가 상기 산출된 가중치 중에서 가장 큰 가중치를 갖는 픽셀의 양안 시차 값을 중심 픽셀의 양안 시차 값으로 보정하는 단계를 포함하는 양안 시차 영상의 보정 방법
8	8 제 7 항에 있어서,동기 제어부가 상기 가중치 산출부의 가중치 산출 시점을 기준으로 상기 밝기 차 산출부, 상기 거리 산출부, 및 상기 깊이 유사도 산출부의 동작을 제어하는 단계를 더 포함하는 양안 시차 영상의 보정 방법
9	9 제 7 항에 있어서,상기 유효성 판별 단계는,양안 시차 값이 0인 픽셀을 무효 픽셀로 검출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 방법
10	10 제 7 항에 있어서,상기 밝기 차 산출 단계는,상기 검출된 무효 픽셀을 중심으로 로컬 윈도우를 생성한 후 중심 픽셀과 상기 로컬 윈도우 내부 픽셀 간의 밝기 차를 산출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 방법
11	11 제 7 항에 있어서,상기 거리 산출 단계는,상기 검출된 무효 픽셀을 중심으로 로컬 윈도우를 생성한 후 중심 픽셀과 로컬 윈도우 내부 픽셀 간의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 방법
12	12 제 7 항에 있어서,상기 깊이 유사도 산출 단계는,상기 검출된 무효 픽셀을 중심으로 제 1 로컬 윈도우를 생성하고, 상기 제 1 로컬 윈도우의 중심 픽셀에 제 2 윈도우를 생성하며, 상기 제 1 로컬 윈도우의 주변 픽셀에 제 3 윈도우를 생성한 후, 상기 제 2 윈도우와 상기 제 3 윈도우의 서로 매칭되는 픽셀이 유효한 양안 시차 값을 갖는 경우에 양안 시차 값의 차를 산출하는 것을 특징으로 하는 양안 시차 영상의 보정 방법

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1856257-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20121212 출원 번호 : 1020120144917 공고 연월일 : 20180509 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20180323 청구범위의 항수 : 12 유별 : H04N 13/00 발명의 명칭 : 양안 시차 영상의 보정 장치 및 그 방법 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구...
1	(권리자) 기아자동차주식회사 서울특별시 서초구...
1	(권리자) 현대자동차주식회사 서울특별시 서초구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	513,000 원	2018년 05월 02일	납입

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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2012.12.12	수리 (Accepted)	1-1-2012-1035472-76
2	보정요구서	2012.12.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2012-0149005-22
3	[출원서등 보정]보정서	2013.01.04	수리 (Accepted)	1-1-2013-0009727-70
4	출원인정보변경(경정)신고서	2013.01.10	수리 (Accepted)	4-1-2013-0000510-63
5	출원인정보변경(경정)신고서	2013.01.10	수리 (Accepted)	4-1-2013-0000509-16
6	출원인정보변경(경정)신고서	2016.01.22	수리 (Accepted)	4-1-2016-5009725-79
7	[심사청구]심사청구(우선심사신청)서	2016.11.04	수리 (Accepted)	1-1-2016-1078258-02
8	출원인정보변경(경정)신고서	2017.02.23	수리 (Accepted)	4-1-2017-5028829-43
9	의견제출통지서	2017.09.14	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2017-0646592-17
10	출원인정보변경(경정)신고서	2017.09.18	수리 (Accepted)	4-1-2017-5150878-54
11	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2017.10.23	수리 (Accepted)	1-1-2017-1046756-78
12	등록결정서	2018.03.23	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2018-0203913-92
13	출원인정보변경(경정)신고서	2018.09.04	수리 (Accepted)	4-1-2018-5179063-18
14	출원인정보변경(경정)신고서	2019.07.25	수리 (Accepted)	4-1-2019-5148973-60
15	출원인정보변경(경정)신고서	2019.07.26	수리 (Accepted)	4-1-2019-5150191-76

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