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중공을 구비하는 환형으로 이루어지고, 상기 환형의 외측면에 서로 교차하는 방향으로 형성된 제1 연결축과 제2 연결축을 구비하는 유니버설 조인트;상기 제1 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N 링크;상기 제2 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N+1 링크;상기 제N 링크에서 인출되어 상기 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며, 상기 제1 연결축에 대하여 상기 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제1 구동와이어;상기 제N 링크에서 인출되어 상기 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 상기 제N+1 링크에 설치된 방향전환 풀리를 이용해 상기 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며, 상기 제2 연결축에 대하여 상기 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제2 구동와이어;상기 유니버설 조인트와 대향하는 상기 제N+1 링크의 끝단에 위치하여, 상기 방향전환 풀리를 회전축으로 그립작용을 하는 그리퍼;상기 제N 링크에서 인출되어 상기 방향전환 풀리를 회전축으로 상기 그리퍼의 그립작용을 구동하는 한 쌍 이상의 그리퍼 구동와이어;를 포함하고,상기 방향전환 풀리는, 상기 유니버설 조인트의 중공을 통과한 상기 제2 구동와이어의 방향을 상기 유니버설 조인트 쪽으로 전환시키고,상기 방향전환 풀리는 상기 제2 구동와이어 및 상기 그리퍼 구동와이어의 최소반경 조건을 만족하는 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1 구동와이어는 상기 유니버설 조인트의 상기 제2 연결축 부근에 순방향으로 접속하고, 상기 제2 구동와이어는 상기 유니버설 조인트의 상기 제1 연결축 부근에 역방향으로 접속하는 것을 특징으로 하는 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제2 구동와이어 및 상기 그리퍼 구동와이어는 상기 유니버설 조인트의 중공을 통과할 때 상기 중공의 중심을 지나는 것을 특징으로 하는 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치
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청구항 5에 있어서,상기 제N 링크와 상기 제N+1 링크 중의 적어도 한 곳에 설치되어 상기 제2 구동와이어 및 상기 그리퍼 구동와이어가 상기 중공의 중심을 지나도록 안내하는 와이어 가이드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치
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제6항에 있어서,상기 와이어 가이드는, 상기 유니버설 조인트의 중공을 통과하는 상기 제2 구동와이어를 감싸는 비신축성 소재로 이루어진 것을 특징으로 하는 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치
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중공을 구비하는 환형으로 이루어지고, 상기 환형의 외측면에 서로 교차하는 방향으로 형성된 제1 연결축과 제2 연결축을 구비하는 제n 유니버설 조인트;중공을 구비하는 환형으로 이루어지고, 상기 환형의 외측면에 서로 교차하는 방향으로 형성된 제3 연결축과 제4 연결축을 구비하는 제n+1 유니버설 조인트;상기 제1 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N 링크;상기 제2 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 일단에 한 쌍의 축 연결부를 가지며, 상기 제3 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 타단에 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N+1 링크;상기 제4 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N+2 링크;상기 제N 링크에서 인출되어 상기 제n 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며, 상기 제1 연결축에 대하여 상기 제n 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제1 구동와이어;상기 제N 링크에서 인출되어 상기 제n 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 상기 제N+1 링크에 설치된 제n+1 방향전환 풀리를 이용해 상기 제n 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며, 상기 제2 연결축에 대하여 상기 제n 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제2 구동와이어;상기 제N+1 링크에서 인출되어 상기 제n+1 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며, 상기 제3 연결축에 대하여 상기 제n+1 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제3 구동와이어;상기 제N+1 링크에서 인출되어 상기 제n+1 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 상기 제N+2 링크에 설치된 제n+2 방향전환 풀리를 이용해 상기 제n+1 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며, 상기 제4 연결축에 대하여 상기 제n+1 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제4 구동와이어;상기 제n+1 유리버설 조인트와 대향하는 상기 제N+2 링크의 끝단에 위치하여, 상기 제n+2 방향전환 풀리를 회전축으로 그립작용을 하는 그리퍼;상기 제N+1 링크에서 인출되어 상기 제n+2 방향전환 풀리를 회전축으로 상기 그리퍼의 그립작용을 구동하는 한 쌍 이상의 그리퍼 구동와이어;를 포함하고,상기 제n+2 방향전환 풀리는, 상기 제n+1 유니버설 조인트의 중공을 통과한 상기 제4 구동와이어의 방향을 상기 제n+1 유니버설 조인트 쪽으로 전환시키고,상기 제n+2 방향전환 풀리는 상기 제4 구동와이어 및 상기 그리퍼 구동와이어의 최소반경 조건을 만족하는 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치
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