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침습관의 외주면에 결합되어, 상기 침습관을 상, 하, 좌, 우로 운동시키는 복수의 가이드부;외주면에 상기 침습관을 위한 복수의 관설치홈을 가지고, 상기 관설치홈의 내곡면에는 상기 가이드부의 운동을 위한 가이드홈을 가지며, 상기 가이드부의 구동을 위한 와이어가 통과하는 가이드본체; 및상기 가이드본체를 통과하는 와이어를 구동하여 상기 가이드부를 운동시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술 로봇의 2자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 가이드부는,상기 침습관의 외주면에 결합하며, 와이어에 부착되어 상기 침습관과 함께 상, 하 운동을 하는 가이드링;수직으로 형성되어 상부 및 하부에 상기 가이드링의 운동을 위한 와이어가 통과하는 와이어홈을 가지고, 상기 와이어홈을 통과한 와이어를 위해 수직방향으로 수직통로가 형성되어 있으며, 상기 와이어홈을 통과한 와이어를 상기 수직통로로 안내하는 풀리를 포함하고, 상기 수직통로를 통과하는 와이어에 상기 가이드링을 부착하여 상기 가이드링이 상기 수직통로를 따라 상, 하 운동할 수 있도록 일측면에 링홈을 가지는 수직바; 및일단이 상기 수직바와 'T' 형으로 결합되고, 타단이 상기 가이드본체 내부의 풀리와 결합하며, 상기 가이드본체 내부의 풀리가 와이어에 의해 회전함에 따라 상기 가이드홈을 따라 좌, 우 운동을 하는 수평바;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술 로봇의 2자유도 구동 장치
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제2항에 있어서,상기 와이어홈을 통과하는 와이어는, 상기 와이어홈부터 상기 가이드본체를 통과하는 부분이 튜브로 둘러싸인 것을 특징으로 하는 복강경 수술 로봇의 2자유도 구동 장치
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제2항에 있어서,상기 구동부는,상기 수직통로를 통과하는 와이어를 구동하는 수직구동자;상기 가이드본체 내부의 풀리에 감긴 와이어를 구동하는 수평구동자; 및상기 수직구동자와 상기 수평구동자에 의해 구동되는 와이어가 통과되는 구동본체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술 로봇의 2자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 가이드본체는,카메라, 조명 또는 수술기구가 설치되는 기구홈을 가지고, 상기 침습관을 위한 복수의 관설치홈을 가지는 가이드캡;일단이 상기 가이드캡과 결합하고, 외주면 중 양 측면에 상기 침습관이 위치하는 위한 복수의 관설치홈을 가지고, 상기 관설치홈의 내곡면에는 상기 가이드부가 좌, 우로 벌어지는 형태로 운동을 할 수 있도록 가이드홈을 가지며, 내부에는 수직축을 따라 수평 회전하는 풀리가 위치하는 풀리홈을 가지고, 길이 방향으로 와이어가 통과하는 하나 이상의 와이어홈이 형성된 가이드몸통; 및일단이 상기 가이드몸통의 타단과 결합하고, 타단은 하나 이상의 고정관을 매개로 상기 구동부와 결합되며, 상기 침습관이 통과하는 복수의 침습관통로 및 와이어가 통과하는 하나 이상의 와이어홈이 형성된 가이드고정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술 로봇의 2자유도 구동 장치
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외주면에 침습관을 위한 복수의 관설치홈을 가지고, 상기 관설치홈의 내곡면에는 가이드홈을 가지며, 구동을 위한 하나 이상의 와이어가 통과하는 가이드본체;상기 침습관의 외주면에 결합하며, 와이어에 부착되어 상기 침습관과 함께 상, 하 운동을 하는 가이드링;수직으로 형성되어 상부 및 하부에 상기 가이드링의 운동을 위한 와이어가 통과하는 와이어홈을 가지고, 상기 와이어홈을 통과한 와이어를 위해 수직방향으로 수직통로가 형성되어 있으며, 상기 와이어홈을 통과한 와이어를 상기 수직통로로 안내하는 풀리를 포함하고, 상기 수직통로를 통과하는 와이어에 상기 가이드링을 부착하여 상기 가이드링이 상기 수직통로를 따라 상, 하 운동할 수 있도록 일측면에 링홈을 가지는 수직바; 및일단이 상기 수직바와 'T' 형으로 결합되고, 타단이 상기 가이드본체 내부의 풀리와 결합하며, 상기 가이드본체 내부의 풀리가 와이어에 의해 회전함에 따라 상기 가이드홈을 따라 좌, 우 운동을 하는 수평바;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술 로봇의 2자유도 구동을 위한 가이드 장치
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